[发明专利]障碍物检测方法及装置

说明书

本发明涉及一种障碍物检测方法及装置，车辆在动态获取障碍物信息的过程中，若车辆发生移动，且移动距离大于预设距离时，对第一障碍物信息进行位置计算更新，并将更新后的第一障碍物信息与第二障碍物信息进行融合，根据融合结果更新第二障碍物信息。基于此，获取到的最新的障碍物信息均为融合后的结果，而通过融合得到障碍物信息，可降低获取障碍物信息中的感知盲区，提升对障碍物的检测准确度，降低自动驾驶的碰撞风险。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物检测方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，基于低速自动驾驶的自动泊车技术逐渐得到广泛的应用。在自动泊车过程中，车辆需要根据传感器识别可利用的车位以及障碍物信息，车辆中央处理器据此计算出车辆进入泊位的运动轨迹。其中，自动泊车对系统的功能安全要求很高。而在自动泊车的过程中，不可避免地会出现多种障碍物，影响自动泊车的动态安全性。因此，准确地检测障碍物信息，决定了自动泊车的安全。然而，在传统的自动泊车技术中，由于传感器的限制，对障碍物的检测存在盲区，影响了自动泊车障碍物的识别准确度。

发明内容

基于此，有必要针对在传统的自动泊车技术中，对障碍物的检测存在盲区，影响了自动泊车障碍物的识别准确度的缺陷，提供一种障碍物检测方法及装置。

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，包括步骤：

获取车辆的移动距离；

在移动距离大于预设距离时，通过位置计算更新第一障碍物信息；第一障碍物信息为第一周期内的障碍物信息；

获取第二障碍物信息；第二障碍物信息为第二周期起始时刻的障碍物信息；其中，第二周期为第一周期的下一周期；第一周期与第二周期均为障碍物信息的获取周期；

融合第一障碍物信息和第二障碍物信息，并根据融合的结果更新第二障碍物信息。

上述的障碍物检测方法，车辆在动态获取障碍物信息的过程中，若车辆发生移动，且移动距离大于预设距离时，对第一障碍物信息进行位置计算更新，并将更新后的第一障碍物信息与第二障碍物信息进行融合，根据融合结果更新第二障碍物信息。基于此，获取到的最新的障碍物信息均为融合后的结果，而通过融合得到障碍物信息，可降低获取障碍物信息中的感知盲区，提升对障碍物的检测准确度，降低自动驾驶的碰撞风险。

在其中一个实施例中，障碍物信息包括障碍物位置、障碍物置信度和障碍物相对速度。

在其中一个实施例中，通过位置计算更新第一障碍物信息的过程，包括步骤：

获取车辆的方向盘转角；

根据方向盘转角和预设距离，更新第一障碍物信息中的障碍物位置。

在其中一个实施例中，根据方向盘转角和预设距离，更新第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：

在方向盘转角小于第一预设转角时，将第一障碍物信息中的障碍物位置向与所述车辆在发生移动时的行驶方向相反的方向平移预设距离。

在其中一个实施例中，根据方向盘转角和预设距离，更新第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：

在方向盘转角大于等于第一预设转角且小于等于第二预设转角时，获取行驶方向夹角；行驶方向夹角为车辆在发生移动时的行驶方向与发生移动后的行驶方向所形成的夹角；

根据预设距离和行驶方向夹角更新第一障碍物信息中的障碍物位置。

在其中一个实施例中，根据方向盘转角和预设距离，更新第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：

在方向盘转角大于第二预设转角时，获取车辆的转向角度和转向中心位置；