[发明专利]机器人、控制装置以及机器人控制方法

说明书

一种机器人、控制装置以及机器人控制方法，力传感器的检测精度较高。机器人的特征在于，具有：机械臂；第一力传感器，探测外力；以及振动传感器，检测所述机械臂的振动，根据所述振动传感器的检测值来重置所述第一力传感器。并且，优选地，所述力传感器设置于所述机械臂的基端侧。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人控制方法。

背景技术

人机协调机器人是与人类共享相同的作业空间，与人类协调进行作业的机器人。

例如，专利文献1中记载的人机协调机器人具备机械臂、安装在机械臂前端的机械手腕凸缘以及设置在机械手腕凸缘的前端的把持手。这样的人机协调机器人能够进行例如通过把持手来把持工件并移动到目的地的作业。

另一方面，这样的人机协调机器人与人类共享相同的作业空间，所以存在无意间与人类接触的危险。

为此，专利文献1中记载的人机协调机器人具备：力传感器，测量机器人从外部受到的力并输出测量值；力检测值算出部，从测量值减去校正值从而计算力检测值；以及校正值更新部，将在机器人停止或者以固定的速度动作且在预定单位时间内的力检测值的波动幅度在阈值以下的条件成立时的力检测值作为校正值而进行更新。

由于这样的人机协调机器人设置有力传感器，所以可以监视机器人与人类之间的接触力。

另一方面，由于随时间的变化、带电、温度变化、湿度变化等原因，存在即使向力传感器作用相同大小的力，检测值还是背离实际的值的问题。

为此，在专利文献1记载的人机协调机器人中，在加速或减速带来的惯性力未作用于机器人时，校正(重置)力传感器。由此，能够良好地保持力传感器的精度，提高人机协调机器人的安全性。

专利文献1：日本特开2016-112627号公报

但是，根据专利文献1记载的人机协调机器人，若在机器人停止或者以固定的速度动作且在预定单位时间内的力检测值的波动幅度在阈值以下的条件成立则进行重置，所以有可能无法高精度地检测到机械臂与物体碰撞。

发明内容

一种机器人，具有：机械臂；第一力传感器，探测外力；以及振动传感器，检测所述机械臂的振动，根据所述振动传感器的检测值来重置所述第一力传感器。

一种控制装置，接收包含机械臂的振动信息的信号，输出对能够检测施加于所述机械臂的外力的力传感器的输出值进行重置的信号。

一种机器人控制方法，控制具有机械臂和探测外力的力传感器的机器人，所述机器人控制方法包括：检测所述机械臂的振动的步骤；以及根据所述振动的检测值来重置所述力传感器的步骤。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人的立体图。

图2是图1所示的机器人的框图。

图3是用于说明图1以及图2所示的机器人控制方法的流程图。

图4是示出基于图1以及图2所示的机器人所具备的振动传感器的检测值的频率特性的图。

图5是示出基于图1以及图2所示的机器人所具备的振动传感器的检测值的频率特性的图。

图6是示出基于图1以及图2所示的机器人所具备的振动传感器的检测值的频率特性的图。

图7是用于说明本发明的第二实施方式涉及的机器人控制方法的流程图。

图8是示出本发明的第三实施方式涉及的机器人的立体图。

图9是示出本发明的第四实施方式涉及的机器人的立体图。

附图标记说明