[发明专利]车辆逃离

说明书

本公开提供了“车辆逃离”。可以由车辆中的计算装置生成包括潜在的障碍物的地图。可以基于传感器数据而生成车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。可以基于所述地图而确定路径，并且可以基于所述路径和基于所述车轮而确定的打滑率来操作所述被困车辆以使所述被困车辆脱困。

相关申请的交叉引用

本专利申请是2017年10月16日提交的美国专利申请号15/784,432的部分继续申请并要求其优先权和所有优点，该专利申请以其全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及可以由车辆中的计算装置生成的包括潜在的障碍物的地图。可以基于传感器数据而生成车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。可以基于所述地图而确定路径，并且可以基于所述路径和基于所述车轮而确定的打滑率来操作所述被困车辆以使所述被困车辆脱困。

背景技术

汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0至2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆的帮助的情况下监控或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有的车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互。在3至5级，车辆承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监测驾驶环境。然而，3级要求司机偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆可以处理几乎所有的任务而无需任何驾驶员干预。

发明内容

一种方法包括基于传感器数据而生成包括障碍物的地图以及车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数。所述方法包括基于所述地图而确定路径，并且基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程来操作所述被困车辆。

所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。

所述方法可以包括基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。

所述方法可以包括确定所述打滑控制过程，以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。

所述方法可以包括匹配车轮的打滑率以确定所述被困车辆脱困。

所述方法可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第一地图，包括障碍物。

所述方法可以包括生成所述地图包括基于车辆传感器数据而生成第二地图，包括针对所述被困车辆周围的位置来估计摩擦系数。

所述方法可以包括将所述第一地图与所述第二地图进行组合并且基于所述组合的第一地图和第二地图而确定所述路径。

所述方法可以包括车辆传感器数据包括被动传感器数据和主动传感器数据。

一种系统包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令待由所述处理器执行以：基于传感器数据而生成包括障碍物的地图和车轮与被困车辆周围的道路之间的估计的摩擦系数；基于所述地图而确定路径；以及基于所述路径和基于所述车轮的打滑控制过程来操作所述被困车辆。

所述车轮与所述道路之间的所述估计的摩擦系数可以低于以经验确定为准许所述被困车辆的操作的值。

所述系统可以包括基于平行于所述道路的车轮运动和车轮旋转来确定打滑率以确定所述打滑控制过程。

所述系统可以包括确定打滑控制过程，以准许所述被困车辆基于所述路径和确定的打滑率进行操作，不管所述估计的摩擦系数如何。