[发明专利]一种微型绘画机器人及使用方法

权利要求书

1.一种微型绘画机器人，包括绘画机器人主体、控制器、电源模块、XY机械运动机构、抬笔运动机构、夹笔机构、自动校准机构、AI模块、语音交流模块、调用模块、MXQTT云端、微信公众号和WIFI传输模块，其特征在于：所述绘画机器人主体的外部固定安装有XY机械运动机构，所述XY机械运动机构的输出传动端配合安装有抬笔运动机构，所述抬笔运动机构的输出传动端固定安装有夹笔机构，所述绘画机器人主体的内部设置有控制器，所述绘画机器人主体的内部对应XY机械运动机构设置有自动校准机构，所述绘画机器人主体的内部分布安装有AI模块、语音交流模块、调用模块和WIFI传输模块，所述绘画机器人主体的外部对应创建有MXQTT云端和微信公众号。

2.一种微型绘画机器人的使用方法，包括以下步骤，步骤一，用前准备；步骤二，自动补偿校准；步骤三，语音交流调用；步骤四，落笔；步骤五，机械运动画图；步骤六，抬笔，其特征在于：

其中上述步骤一中，取用该绘画机器人，将机器人平稳的放置到平稳的工作区域，再将画图用的画笔放置到夹笔机构中，通过夹笔机构对画笔进行夹持固定，再将用于画图的画纸放置到画笔下方的画图区域，完成用前准备；

其中上述步骤二中，在完成用前准备绘画机器人中将X轴和Y轴向检测开关移动到刚刚检测开关按下状态，再将X轴和Y轴向向反方向移动直到检测开关松开状态，记录下第二部所用的步进电机的步数，记录步数为补偿值，在运行过程中，如果X轴或Y轴有向相反方向运动，需要先加上这个补偿值，通过该自动校准机构进行自动补偿塑胶磨损和设备皮带变化引起的精度变低，使设备一直运行在高精度状态；

其中上述步骤三中，在步骤二中完成补偿校准后，使用者说出需要绘画图案的名称等，通过语音交流模块进行语音的读取分析，通过AI模块配合调用模块使用从定制创建的MQTT云端和微信公众号中的数据库中进行绘画图案的调用；

其中上述步骤四中，绘画图案调用后，通过抬笔运动机构中电机转动，凸轮顺时针转动，通过上面的弹簧力反作用于移动光轴，使夹持的笔头落下与放置的绘纸表面接触；

其中上述步骤五中，落笔后，控制器根据调用绘画图案控制XY机械运动机构中一电机带动皮带完成Y轴方向运动，另一电机带动方杆，再由方杆带动另外一个皮带，完成X轴方向运动，从而带动夹笔机构上的画笔进行有序移动，实现在画纸上的绘图；

其中上述步骤六中，完成绘图后，通过抬笔运动机构中电机转动，凸轮反时针转动，顶起移动光轴一侧，通过连杆机构同时顶起移动光轴另外一侧，使笔头抬起。

3.根据权利要求1所述的一种微型绘画机器人，其特征在于：所述XY机械运动机构中设置有电机、方杆和皮带，且方杆为一种D型或3面N面杆。

4.根据权利要求1所述的一种微型绘画机器人，其特征在于：所述XY机械运动机构中的电机个数为两个，且电机均为一种步进电机。

5.根据权利要求1所述的一种微型绘画机器人，其特征在于：所述抬笔运动机构中设置有电机、凸轮和连杆机构。

6.根据权利要求1所述的一种微型绘画机器人，其特征在于：所述控制器的型号为STM32。

7.根据权利要求2所述的一种微型绘画机器人的使用方法，其特征在于：所述步骤三中，AI模块中的调用模块通过WIFI传输模块从XQTT云端和微信公众号中进行绘图信息的调用。

8.根据权利要求2所述的一种微型绘画机器人的使用方法，其特征在于：所述步骤一中，在画纸放置到画笔下方的画图区域时，要保证画纸的展平。

9.根据权利要求2所述的一种微型绘画机器人的使用方法，其特征在于：所述步骤六中，完成绘画后取下画纸和画笔，将绘画机器人放置到原处。