[发明专利]低附坡道路面制动控制方法、系统、车辆和存储介质

说明书

本发明涉及低附坡道路面制动控制方法、低附坡道路面制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质。所述低附坡道路面制动控制方法包括步骤：获取车辆当前行驶路面的坡度；判断所获取的坡度是否处于其预设范围内：如果是，则获取车辆的当前运行特征；根据所获取的当前运行特征，判断是否符合以下条件：制动踏板已被踩下、车轮加速度处于其预设范围内、车速不大于其阈值并且车身横摆角速度、制动主缸压力和制动持续时间均不小于其各自阈值，如果均是，则确定目标轮缸压力并据此控制轮缸压力，从而使得车辆具有转向能力。采用本发明能够显著提升车辆在坡道上行驶时的可操纵性，增强安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及低附坡道路面制动控制方法、低附坡道路面制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

当车辆在坡道上进行下坡或上坡行驶时，特别是在因雨水、冰雪等形成低路面附着系数（low mue）的坡道路面（即低附坡道路面）下坡或上坡行驶的情况下，驾驶者可能会由于恐慌等原因而进行刹车操作，当通过车辆上的ABS/ESP（Anti-lock Braking System/Electronic Stability Program）将车辆刹停使车轮抱死后，由于地面附着力很小，此时车辆会因为重力作用而发生向下溜坡现象。由于车辆自身重力很大，其沿着坡道路面所形成的向下作用力也相当大，根据摩擦圆原理，此时仅有的摩擦力都将用于纵向方向上，而横向摩擦力几乎为零，这将导致车辆此时失去转向能力。出现以上或者类似情形是非常危险的，将会危害到车辆以及人员安全，有可能造成不可估计的损失。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了低附坡道路面制动控制方法、低附坡道路面制动控制系统、车辆和计算机可读存储介质，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种低附坡道路面制动控制方法，其包括步骤：

A. 获取车辆当前行驶路面的坡度；

B. 判断所获取的坡度是否处于其预设范围内：如果是，则获取车辆的当前运行特征；以及

C. 根据所获取的当前运行特征，判断是否符合以下条件：制动踏板已被踩下、车轮加速度处于其预设范围内、车速不大于其阈值并且车身横摆角速度、制动主缸压力和制动持续时间均不小于其各自阈值，如果均是，则确定目标轮缸压力并据此控制轮缸压力，从而使得车辆具有转向能力。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，按照预设的时间周期循环执行所述步骤A-C，直至所获取的坡度不处于其预设范围内、或者所获取的当前运行特征不符合所述条件。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，所述时间周期的范围是5ms-100ms。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，通过控制车辆上的执行机构来使得轮缸压力保持在所述目标轮缸压力，所述执行机构包括ABS进液阀、ABS出液阀、ABS液压马达。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，通过车辆上的ABS系统来获取所述车轮加速度、所述车速和/或所述制动持续时间，并且/或者通过车辆上的倾角传感器、坡度传感器和/或纵向加速度传感器来获取所述坡度。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，所述坡度的预设范围是3%-60%，所述车速的阈值是1m/s，所述车轮加速度是车辆所有车轮的平均加速度。

在根据本发明的低附坡道路面制动控制方法中，可选地，所述目标轮缸压力是通过进行实时计算或者查询预存于车辆上的标定数据来确定，所述车辆包括燃油车辆、纯电动车辆、混合动力车辆。

其次，根据本发明的第二方面，它提供了一种低附坡道路面制动控制系统，其包括处理器与用于存储指令的存储器，在所述指令被执行时，所述处理器实现如以上任一项所述的低附坡道路面制动控制方法。