[发明专利]基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统

权利要求书

1.基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，包括割茬高度控制模块、作物属性信息探测模块和作业速度调控模块；割茬高度控制模块测量割刀的离地高度，利用液压控制系统保持稳定的割茬高度，作物属性信息探测模块获取作物属性信息；作业速度调控模块通过作物属性信息、割幅、割茬高度和前进速度计算进入联合收获机内作物的喂入量，当喂入量大小超出设定范围时，作业速度控制器调节作业速度，保证联合收获机喂入量稳定；

所述喂入量其中H为割幅宽度，ρ为作物的密度，a₁、a₂、b₁、b₂为常数，h₁为株高，h₂为穗层高度，μ为去除割茬部分的茎秆高度占总株高的百分比，λ为去除割茬部分茎秆的质量系数，V为作业速度，m₂为籽粒质量，m₃为考虑割茬高度后的茎秆质量；

所述作业速度控制器调节作业速度是根据速度变化量△V的绝对值确定速度调节的大小，速度变化量其中△Q为喂入量大小变化量，△Q＝Q-Q_m，Q_m为额定喂入量。

2.根据权利要求1所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述割刀的离地高度是通过组合式传感器测量的。

3.根据权利要求2所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述组合式传感器包括机械接触式传感器；机械接触式传感器包括仿形板(305)、角度传感器(306)，仿形板(305)一端通过连接板(304)套在角度传感器(306)转动轴上，角度传感器(306)固定于连接件(302)上，连接件(302)一端通过轴承安装于壳体(301)上，另一端设有长杆(309)，壳体(301)前后两端分别安装有固定轴，其中一固定轴安装有扭簧(308)，扭簧(308)固定在壳体(301)上的圆柱体(310)上。

4.根据权利要求1所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述作物属性信息包括密度、茎秆质量和籽粒质量。

5.根据权利要求4所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述茎秆质量由作物的株高结合作物属性信息库得到，籽粒质量由作物的穗层高度结合作物属性信息库得到。

6.根据权利要求5所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述株高和穗层高度由点云数据处理获取的。

7.根据权利要求1所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述去除割茬部分的茎秆高度占总株高的百分比其中l₁为割茬高度。

8.根据权利要求1所述的基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统，其特征在于，所述去除割茬部分茎秆的质量系数其中m₄为单位长度割茬的质量，m₅为单位长度茎秆的质量。