[发明专利]一种谐波减速器的动静态回转精度检测系统

权利要求书

1.一种谐波减速器的动静态回转精度检测系统，其特征在于，所述谐波减速器的动静态回转精度检测系统包括：

扭转力采集模块，与中央控制模块连接，用于通过扭矩传感器实时采集谐波减速器动静态扭转力数据；

转速采集模块，与中央控制模块连接，用于通过速度传感器实时采集谐波减速器转动速度数据；

回转精度监测模块，与中央控制模块连接，用于通过监测设备实时监测谐波传动减速器动静态回转精度数据；

中央控制模块，与扭转力采集模块、转速采集模块、回转精度监测模块、去噪模块、校正模块、性能测试模块、显示模块连接，用于通过单片机控制各个模块正常工作；

去噪模块，与中央控制模块连接，用于通过数据处理程序对采集的数据进行去噪处理；

校正模块，与中央控制模块连接，用于通过校正程序对采集的数据进行校正处理；

性能测试模块，与中央控制模块连接，用于通过测试程序对谐波减速器性能进行测试；

显示模块，与中央控制模块连接，用于通过显示器显示检测的谐波传动减速器的动静态扭转力、转动速度、回转精度、性能测试数据信息。

2.一种搭载权利要求1所述谐波减速器的动静态回转精度检测系统的谐波传动减速器。

3.一种如权利要求1所述谐波减速器的动静态回转精度检测系统的谐波减速器的动静态回转精度检测方法，其特征在于，所述谐波减速器的动静态回转精度检测方法包括：

步骤一，通过扭转力采集模块利用扭矩传感器实时采集谐波减速器动静态扭转力数据；通过转速采集模块利用速度传感器实时采集谐波减速器转动速度数据；

通过回转精度监测模块利用监测设备实时监测谐波传动减速器动静态回转精度数据；

将谐波传动减速器动静态回转精度数据实数形式的初始动静态回转精度判断矩阵转换成Vague集形式的动静态回转精度判断矩阵，并将权重向量也转化成Vague集形式的动静态回转精度判断矩阵；利用基于Vague集形式的PROMETHEE方法对谐波传动减速器动静态回转精度数据进行排序，得到排序序列；

步骤二，中央控制模块通过去噪模块利用数据处理程序对采集的数据进行去噪处理；通过校正模块利用校正程序对采集的数据进行校正处理；

步骤三，通过性能测试模块利用测试程序对谐波减速器性能进行测试；

步骤四，通过显示模块利用显示器显示检测的谐波传动减速器的动静态扭转力、转动速度、回转精度、性能测试数据信息。

4.如权利要求3所述的谐波减速器的动静态回转精度检测方法，其特征在于，在将谐波传动减速器动静态回转精度数据实数形式的初始动静态回转精度判断矩阵转换成Vague集形式的动静态回转精度判断矩阵，并将权重向量也转化成Vague集形式的动静态回转精度判断矩阵前需要：

给出动静态回转精度评估的各评估指标的排序向量，利用有序二元比较法求出主观权重；

根据由每个评价指标的值组成的初始动静态回转精度判断矩阵利用变异系数法求取客观权重；

利用向量相似度理论求得综合权重。