[发明专利]一种短轴类零件抓取机构

说明书

本发明涉及一种短轴类零件抓取机构，包括回转气缸、爪部抓取单元以及与爪部抓取单元配合的爪部核心齿轮单元，所述爪部抓取单元包括机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，所述爪部核心齿轮单元包括顶板、步进电机、顶板连接件、锥齿轮Ⅰ以及锥齿轮Ⅱ，所述机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置于顶板上，所述顶板与所述回转气缸的旋转平台配合连接，所述顶板连接件设置于顶板相对回转气缸另一侧并与顶板相互垂直设置，所述步进电机与顶板连接件配合连接，所述步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，所述锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合。

技术领域

本发明涉及工业自动化设备技术领域，具体涉及一种短轴类零件抓取机构。

背景技术

现如今自动上下料机械手已愈发成为自动化流水线上不可或缺的一环，它具有操作方便，效率高等优点，能将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来。针对不同的工作环境，自动上下料机械手的结构也大不相同，在一些要求运动路径较为简单的工作环境中，机械手的结构往往不会太过复杂；而对于一些运动路径较为复杂的工作环境，就要求机械手具有较高的自由度，与此相对所用执行元件会增多，其结构也更为多变。

当流水线上的待加工轴类零件与工作台上加工完的成品呈90°夹角时，一般较难用一次旋转完成零件两边位置的交换，其所涉及的运动过程更为复杂。应对这种情况，现有的上下料机械手大多通过执行元件的叠加组合来完成上下料，这种机构虽然灵活度高，但所需执行元件较多，所占空间较大，质量偏重且整体成本较高。因此，确有必要针对以上情况设计一种创新的自动上下料机械手，使其在实现上述复杂运动，完成指定上下料动作的同时，能克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供一种短轴类零件抓取机构。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种短轴类零件抓取机构，包括回转气缸、爪部抓取单元以及与爪部抓取单元配合的爪部核心齿轮单元，所述爪部抓取单元包括机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，所述爪部核心齿轮单元包括顶板、步进电机、顶板连接件、锥齿轮Ⅰ以及锥齿轮Ⅱ，所述机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置于顶板上，所述顶板与所述回转气缸的旋转平台配合连接，所述顶板连接件设置于顶板相对回转气缸另一侧并与顶板相互垂直设置，所述步进电机与顶板连接件配合连接，所述步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，所述锥齿轮Ⅰ通过所述步进电机的输出轴与机械夹爪Ⅰ联动配合，所述锥齿轮Ⅱ通过与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动实现与机械夹爪Ⅱ联动配合。

通过采用上述技术方案，通过外置驱动组件驱动抓取机构对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取，抓取机构的爪部核心齿轮单元驱动爪部抓取单元的机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ对流水线或工作台上的短轴类零件进行抓取。爪部核心齿轮单元的顶板与回转气缸的旋转平台配合连接，顶板连接件垂直设置于顶板上，步进电机通过紧固件设置于顶板连接件上，步进电机的输出轴与锥齿轮Ⅰ配合连接，锥齿轮Ⅰ与机械夹爪Ⅰ联动配合，锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ相互啮合传动，锥齿轮Ⅱ与机械夹爪Ⅱ联动配合，步进电机驱动与其输出轴连接的锥齿轮Ⅰ及与锥齿轮Ⅰ相互啮合的锥齿轮Ⅱ进行转动，从而驱动机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ进行开闭的抓取或放开动作。锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ的结构尺寸相同，在相互啮合状态下轴交角相互垂直，即机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ设置的位置夹角为90°，通过一个步进电机及一对锥齿轮的啮合传动可驱动呈90°设置的机械夹爪Ⅰ与机械夹爪Ⅱ，并在驱动机构的驱动下相对移动，使得爪部抓取单元能更好地抓取流水线或工作台上的短轴类零件，并在回转气缸的转动带动下使抓取的短轴类零件进行旋转换位并在抓取机构的带动下进行上下料。