[发明专利]无人机安全降落方法和装置

说明书

本申请公开了一种无人机安全降落方法和装置，该方法包括：获取当前位置图像，并将当前位置图像划分为若干个区域；根据深度卷积神经网络模型，识别若干个区域中的安全区域，并将计算得到的安全区域对应的置信度进行排序；控制无人机飞行到安全区域中置信度最高的区域上空，进而，计算无人机在置信度最高的区域中的投影平面，并控制无人机降落至该投影平面，其中投影平面为安全降落的区域。本申请实施例提供的无人机安全降落方法，能够当无人机需要紧急迫降或者无人机在结束正常飞行时，根据周围实际环境进行安全降落，不依赖于备降场等基础设施，成本低，可以应用于不同的航线上，扩展性强。

技术领域

本发明一般涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机安全降落方法和装置。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低和使用方便等诸多优势，可广泛应用于航拍、快递送货、灾难救援、电力巡检和影视拍摄等领域。

在无人机的飞行过程中，如果遇到恶劣天气或者自身出现故障时，无人机需要紧急迫降。现有技术中，采取的方案是将无人机原地迫降或者飞往备降场进行迫降。然而，原地迫降无法保证降落点的安全性，比如有树木、水池等；若到备降场进行降落则会因为无人机距离备降场较远，无法从当前位置飞到备降场，或者由于备降场降雨无法实现迫降，从而导致无人机的损坏。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人机安全降落方法和装置，当无人机需要紧急迫降时，能够根据周围实际环境进行安全降落，不依赖于备降场等基础设施，成本低，可以应用于不同的航线上，扩展性强。

第一方面，本申请提供一种无人机安全降落方法，包括：

获取当前位置图像，并将所述当前位置图像划分为若干个区域；

根据深度卷积神经网络模型，识别所述若干个区域中的安全区域，并将计算得到的所述安全区域对应的置信度进行排序；其中，所述置信度表征所述安全区域能够用于安全降落的概率；

控制无人机飞行到所述安全区域中置信度最高的区域上空；

计算所述无人机在所述置信度最高的区域中的投影平面，并控制所述无人机降落至所述投影平面；其中，所述投影平面为安全降落的区域。

第二方面，本申请提供一种无人机安全降落装置，包括：

图像处理模块，用于获取当前位置图像，并将所述当前位置图像划分为若干个区域；

排序模块，用于根据深度卷积神经网络模型，识别所述若干个区域中的安全区域，并将计算得到的所述安全区域对应的置信度进行排序；其中，所述置信度表征所述安全区域能够用于安全降落的概率；

第一控制模块，用于控制无人机飞行到所述安全区域中置信度最高的区域上空；

第二控制模块，用于计算所述无人机在所述置信度最高的区域中的投影平面，并控制所述无人机降落至所述投影平面；其中，所述投影平面为安全降落的区域。