[发明专利]一种预埋件多角度放置设备有效
| 申请号： | 201910381628.3 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110091460B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 陈燕智;杨冠军 | 申请（专利权）人： | 浙江湾区机器人技术有限公司;余姚市浙江大学机器人研究中心 |
| 主分类号： | B29C45/14 | 分类号： | B29C45/14;B29C45/42 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 预埋件 角度 放置 设备 | ||
1.一种预埋件多角度放置设备，包括振动上料模块（1）、预埋排料模块（2）、预埋件放置模块（3）、下料模块（4），其特征在于：
所述振动上料模块（1）由多个振动盘和定位机构组成，该振动上料模块（1）将预埋件整形出料，在出料口设置定位机构对预埋件进行二次定位；
所述预埋排料模块（2）由排料执行机构及预埋定位治具组成，排料执行机构从振动上料模块（1）取需要预埋的物料，将预埋件根据模具位置一一排入预埋定位治具；
所述预埋件放置模块（3）由放置执行机构及放置执行机构上的抓手构成，抓手采用圆周多面布局，将同一角度的预埋件设置在同一个面上，放入注塑机（5）；
所述下料模块（4）通过传送带实现，抓手将成品直接放入传送带；
还包括动模位置偏移补偿模块；
所述动模位置偏移补偿模块通过在预埋件放置模块（3）上布置相机，在动模上设置原点标志位，通过视觉捕捉动模的原点偏移量，将位置偏移通过控制提供补偿到机械手定位坐标上，每次位置实时补偿。
2.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述动模位置偏移补偿模块通过在动模上布置光栅尺，通过光栅尺坐标的读取，将位置偏差补偿到预埋件放置模块的坐标，实现预埋位置的实时补偿。
3.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述排料执行机构为6轴、4轴机械手或直线模组。
4.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述放置执行机为6轴机械手或直线模组。
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