[发明专利]一种雨刮的调速控制方法、调速控制系统及调速控制器

权利要求书

1.一种雨刮的调速控制方法，其特征在于，将电机的单向运动转化为雨刮的往复运动，且在电机的单向运动中控制电机的目标驱动有效电压，使所述电机基于所述目标驱动有效电压调节雨刮的运动速度，包括步骤：

通过双霍尔传感器的双霍尔信号将电机旋转一周的角度区间划分为第一角度区间、第二角度区间、第三角度区间和第四角度区间；

对划分的各个角度区间设置电机的目标角速度函数，所述目标角速度函数为分段函数；

通过各分段函数表达的目标角速度计算各目标角速度对应的目标驱动有效电压，在电机的单向运动过程中，通过各个目标驱动有效电压驱动电机运动，以使电机基于各个所述目标驱动有效电压调节雨刮的运动速度。

2.如权利要求1所述的调速控制方法，其特征在于，所述第一角度区间的范围为(0，2/3π)，所述第二角度区间的范围为(2/3π，π)，所述第三角度区间的范围为(π，5/3π)，所述第四角度区间的范围为(5/3π，2π)。

3.如权利要求2所述的调速控制方法，其特征在于，还包括根据所述双霍尔信号的反转定义雨刮下反转点和上反转点的步骤，所述下反转点位于所述第二角度区间终止点的[0,0.4*π]范围内或位于所述第四角度区间终止点的[0,0.4*π]范围内，所述上反转点位于所述第四角度区间终止点的[0,0.4*π]范围内或位于所述第二角度区间终止点的[0,0.4*π]范围内。

4.如权利要求2所述的调速控制方法，其特征在于，对划分的各个角度区间设置电机的目标角速度函数，包括步骤：

在雨刮的上反转点位置，设置电机的目标角速度为匀速运行的第一速度；

在雨刮的下反转点位置，设置电机的目标角速度为匀速运行的第二速度；

基于所述第一速度分别设置所述第一角度区间和第四角度区间的目标角速度分段函数；

基于所述第二速度分别设置所述第二角度区间和第三角度区间的目标角速度分段函数。

5.如权利要求4所述的调速控制方法，其特征在于，基于时间设置所述目标角速度分段函数，其中，所述第一角度区间和第四角度区间的目标角速度分段函数的具体表达式为：

所述第一角度区间的目标角速度分段函数的表达式为：

所述第四角度区间的目标角速度分段函数的表达式为：

其中，V为各时间段内的目标角速度，V₁为匀速运行的第一速度，a,b分别为常数，T₀为第一速度运行的时间段,t为当前运行的时间。

6.如权利要求5所述的调速控制方法，其特征在于，基于时间设置所述目标角速度分段函数，其中，所述第二角度区间和第三角度区间的目标角速度分段函数的具体表达式为：

所述第二角度区间的目标角速度分段函数的表达式为：

所述第三角度区间的目标角速度分段函数的表达式为：

其中，V为各时间段内的目标角速度，V₂为匀速运行的第二速度，b,c分别为常数，t为当前运行的时间。

7.如权利要求6所述的调速控制方法，其特征在于，通过各分段函数表达的目标角速度计算各目标角速度对应的目标驱动有效电压，计算公式为：

其中，U为各时间段内的电机的目标驱动有效电压，J转动惯量，V为各分段函数表达的目标角速度，为V的导数，R电机电阻，B为摩擦系数，K_e为反电动势系数，K_c为转矩常数，f为面压力。

8.如权利要求1所述的调速控制方法，其特征在于，还包括根据计算得到的目标驱动有效电压和实际电压计算占空比的步骤，通过计算的占空比驱动电机。