[发明专利]一种管路组件空间位置装配自动变位装置及装配方法

权利要求书

1.一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、管路组件三维模型信息提取；

S2、运动学参数计算；

S3、管接头相对位姿关系模拟；

S4、单根管子及其接头的装配；

S5、管路组件空间位置整体装配。

2.依据权利要求1所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S1中，以管路组件中的一根管子及其相连的管接头为装配对象，在管路组件三维模型中对两个管接头的空间位姿进行坐标系标定，保证模型中两个管接头的三维坐标系方向分别与所述基准三维转台和移动三维转台上设定的三维坐标系方向相吻合，然后测量获得两个管接头空间位姿的相对坐标变换矩阵。

3.依据权利要求2所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S2中，根据两个管接头的相对坐标变换矩阵，采用运动学逆解算法，计算得到七个运动学参数，包括直线平移机构的直线位移参数、基准三维转台的三个转动角度参数和移动三维转台的三个转动角度参数。

4.依据权利要求3所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S3中，使管路组件空间位置装配自动变位装置的三个运动机构回到零位，然后输入七个自由度的运动学参数，分别控制直线平移机构、基准三维转台和移动三维转台的运动，实现模拟管路组件中以管路相连的两个管接头之间的相对距离和空间朝向关系。

5.依据权利要求4所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S4中，根据管路组件三维模型中的管接头接口朝向和管子走向，通过管接头夹具，将两个管接头分别装夹在基准三维转台和移动三维转台上，并与折弯好的管子进行装配定位。

6.依据权利要求5所述的一种管路组件空间位置装配方法，其特征在于：所述步骤S5中，以管路组件中的另一根管子及其相连的管接头为装配对象，重复以上步骤，依次将管路组件中的每根管子与相连的管接头进行装配定位，最终完成整个管路组件的空间位置装配。