[发明专利]多线激光雷达

说明书

本发明涉及一种多线激光雷达。包括：激光发射装置，包括至少两个激光发射器，用于发射多路的出射激光；次反射镜，用于将出射激光分为多束，并以特定角度反射至振镜；振镜，用于将次反射镜反射的出射激光再次反射至探测视场中的目标物体上；主反射镜，用于接收反射激光并将反射激光反射至激光探测装置；其中反射激光为所述目标物体的反射后返回的激光；接收透镜，用于将反射激光汇集至激光探测装置上；激光探测装置，用于接收反射激光并输出探测信号；其中，振镜和主反射镜均绕中心轴同步旋转。本申请提出的多线激光雷达仅旋转振镜和主反射镜即可实现多线激光雷达的二维空间扫描探测，因此，极大的减少了器件的使用数量，从而简化了多线激光雷达的结构，进而降低了多线激光器的制造成本。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达。

背景技术

随着光学技术的发展和应用，相继出现了很多以发射激光光束来探测目标物体的位置、速度、姿态、方位、形状等特征量的激光雷达系统，而该激光雷达系统可以广泛应用于各种测量领域，例如，导航定位技术领域、工程测距技术领域等。

目前，激光雷达系统主要采用多线激光雷达实现对各方向上的目标物体的特征扫描和测量，而在多线激光雷达结构中，往往包括多个激光发射器和多个对应的激光接收器。其中，多个激光发射器进行纵向排布，可以产生纵向视场范围内的多束激光光束，当该多束激光光束入射到目标物体上进行反射后，多线激光雷达中的多个激光接收器可以对应接收这多束激光光束在目标物体上的反射光，并将该反射光相继传输给相应的光信号处理器件进行处理，以完成对目标物体的识别。

但是，传统的多线激光雷达存在结构复杂、以及成本高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效简化多线激光雷达结构，且降低多线激光雷达制作成本的多线激光雷达。

一种多线激光雷达，所述方法包括：

激光发射装置，包括至少两个激光发射器，用于发射多路的出射激光；

次反射镜，用于将所述出射激光反射至振镜；

所述振镜，用于接收所述次反射镜反射的所述出射激光，并将所述出射激光反射至探测视场中往复扫描；

主反射镜，用于接收反射激光；其中所述反射激光为所述探测视场中的物体反射所述出射激光后返回的激光；

接收透镜，用于接收所述主反射镜反射的所述反射激光并会聚至激光探测装置；

所述激光探测装置，用于接收所述反射激光并输出探测信号；

其中，所述振镜和所述主反射镜均绕旋转轴同步旋转，用于对周围探测视场进行扫描。

在其中一个实施例中，所述激光发射装置中的多个激光发射器的排列方式为一维线性排列，或者为二维空间排列。

在其中一个实施例中，所述激光探测装置包括一个探测器。

在其中一个实施例中，所述探测器为雪崩光电二极管探测器APD。

在其中一个实施例中，所述激光发射装置的至少两个所述激光发射器按时序依次发射出射激光，所述激光发射装置的发光周期为所有所述激光发射器按时序依次发光一次所使用的时间。

在其中一个实施例中，所述振镜的扫描周期大于所述激光发射装置的发光周期。

在其中一个实施例中，所述次反射镜包括多个反射面，每个所述反射面对应所述激光发射装置的一路出射激光。

在其中一个实施例中，所述多线激光雷达还包括：振镜控制模块，所述振镜控制模块用于控制所述振镜振动。