[发明专利]一种标定摄像机的方法、存储介质、运算器和系统

权利要求书

1.一种利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

A.获取至少3幅在不同视角下的场景图像，所述场景图像对应的试验场景为：在夹角为预定角度的两平面镜间放置两物体点，形成试验场景，在该试验场景下，得到两组数量均为5个的点位组：物体点及其在两所述平面镜中的4个折反射点，每个点位组的5个点位必然在同一圆上；

B.针对每一幅场景图像，执行以下B1-B2：

B1：提取场景图像的特征点坐标，依据所提取的场景图像的特征点坐标，计算出对应的二次曲线方程；

B2：分别获取各点位组中，任两组相邻点位的像，在一点位组中所取的两组相邻点位分别与在另一点位组中所取的两组相邻点位对应；

依据两点位组中所取的两组相邻点位的像，基于极点极线关系，计算出对应的两对正交隐消点坐标，具体为：依据两点位组中所取的一组相邻点位的像，依据摄影不变性，计算出两相应的相邻点位组的像所在直线的交点，得到一个隐消点坐标，再依据极点极线关系，通过所述隐消点的坐标，计算出与之正交的另一隐消点的坐标，得到一对正交隐消点的坐标，通过同样的方式，依据两点位组中所取的另一组相邻点位的像，计算出另一对正交隐消点的坐标；

C.根据所有场景图像的正交隐消点组的坐标，基于正交隐消点与绝对二次曲线的像的线性约束关系，计算出摄像机的内参数。

2.如权利要求1所述的利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法，其特征在于，步骤B1中，所述依据所提取的场景图像的特征点坐标，计算出对应的二次曲线方程具体为：依据所提取的场景图像的特征点坐标，采用最小二乘法进行拟合，得到对应的二次曲线方程。

3.如权利要求1所述的利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法，其特征在于，所述试验场景中，两平面镜的夹角为60-80度。

4.如权利要求1所述的利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法，其特征在于，所述步骤C具体为：根据各对正交隐消点的坐标，采用SVD对所有正交隐消点与绝对二次曲线的像的线性约束关系进行初步分解，再对初步分解结果进行Cholesky分解后，求逆得到摄像机内参数矩阵，对应提取该内参数矩阵中的参数即得到所求内参数。

5.一种存储介质，其特征在于，其内存储有程序，运行该程序可执行如权利要求1-4之一所述的利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法。

6.一种运算器，其特征在于，其包括一处理器和如权利要求5所述的存储介质，所述处理器用于运行所述存储介质中存储的程序，并输出运行结果。

7.一种利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的系统，其特征在于，其包括一平面折反射摄像机和如权利要求6所述的运算器，所述平面折反射摄像机用于采集场景图像，并将采集的场景图像发送给所述运算器，所述运算器用于对接收的场景图像进行运算。