[发明专利]一种多机器人系统的路径规划方法

权利要求书

1.一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：接收当前系统的地图信息，将系统地图信息进行建模，得到相应的图G(V,E)；根据系统的任务要求，重新构建路径规划方法中的指导函数，使其能更好地引导路径规划算法地搜索，满足系统要求；根据该指导函数，利用动态规划思想，进行路径地快速搜索，最后得到相应的路径；

具体而言，所述根据地图信息建模是将系统所在空间按长方形进行划分，将每个长方形的中心标记为图中的顶点，构成顶点集V，每个顶点都带有相关属性，顶点与相邻顶点之间的连线构成边集E，以此得到图G(V,E)；

其次，构建的指导函数公式为：

W(n)＝O(n)+H(n)+G(n)

其中，n为当前计算顶点，O(n)是从起点到当前点的最优路径的权重估计，H(n)是从当前点n到终点的最优路径的权重估计,G(n)是根据任务要求所设计的额外指导项，在针对于时间最小的任务中，H(n),G(n)的定义公式如下：

H(n)＝|x1-x2|+|y1-y2|

G(n)＝seg+c*d

其中，(x1,y1)表示顶点n的坐标，(x2,y2)表示终点的坐标,n为当前计算顶点，seg为当前路径的直线段数目，c为当前路径的拥挤程度，d表示沿着n的父顶点到达起点的路径p的总距离。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，c的范围为0～1。