[发明专利]用于设备定位的方法、装置及设备

说明书

本说明书实施例提供一种用于设备定位的方法、装置和设备，其中，用于设备定位的方法包括：获得设备所在道路的感知道路图像以及所述设备的初始定位信息；识别所述感知道路图像中的感知道路元素的属性信息；根据所述感知道路元素的属性信息，并基于预先建立的地图，确定所述感知道路元素与所述地图中的地图道路元素之间的偏移信息；根据所述偏移信息修正所述初始定位信息，得到所述设备的定位信息。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种用于设备定位的方法、装置及设备。

背景技术

在各个领域，位置都是基础的、不可或缺的信息。多年来，随着基于位置服务的发展，以及通信和物联网的发展，对于定位有更多以及更高的要求，定位技术也随着发展。目前，随着自动驾驶技术的发展和机器人的广泛应用，对定位精度以及实时性具有越来越高的要求。

发明内容

本公开一个或多个实施例的目的，即提供一种用于设备定位的方法、装置及设备。

第一方面，提供一种用于设备定位的方法，所述方法包括：

获得设备所在道路的感知道路图像以及所述设备的初始定位信息；

识别所述感知道路图像中的感知道路元素的属性信息；

根据所述感知道路元素的属性信息，并基于预先建立的地图，确定所述感知道路元素与所述地图中的地图道路元素之间的偏移信息；

根据所述偏移信息修正所述初始定位信息，得到所述设备的定位信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述地图的建立包括：

经采集车采集道路的地图道路图像；

识别所述地图道路图像中地图道路元素的属性信息；

基于所述地图道路元素的属性信息建立所述地图。

结合本公开提供的任一实施方式，所述地图的建立包括：

获取高精地图中地图道路元素的语义信息和位置信息；

基于所述地图道路元素的语义信息和位置信息建立所述地图。

结合本公开提供的任一实施方式，根据所述感知道路元素的属性信息并基于预先建立的地图，确定所述感知道路元素与所述地图中的地图道路元素之间的偏移信息，包括：

根据所述感知道路元素的属性信息，从所述地图中确定与所述感知道路元素配对的地图道路元素；

确定配对的感知道路元素和地图道路元素在同一设备坐标系下的定位信息；

基于所述定位信息确定配对的感知道路元素和地图道路元素之间的定位偏移量。

结合本公开提供的任一实施方式，根据所述感知道路元素的属性信息从所述地图中，确定与所述感知道路元素配对的地图道路元素，包括：

在所述地图中，基于所述初始定位信息查找预设范围内的地图道路元素；

将所述感知道路图像中的感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素基于属性信息进行两两配对，获得多种配对方案，其中，不同配对方案中至少一感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素的配对方式不同；

确定每个所述配对方案的置信度；

在所述多种配对方案中置信度最高或超过设定阈值的配对方案中，确定与所述感知道路元素配对的地图道路元素。

结合本公开提供的任一实施方式，将所述感知道路图像中的感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素进行配对，包括：