[发明专利]基于多定位传感器的高精度船舶轮廓构建系统

权利要求书

1.一种基于多定位传感器的高精度船舶轮廓构建系统，其特征在于，包括设置于船舶本体的GNSS终端以及若干个定位传感器，设置于港口的基站；

所述的船舶本体上设置有主控平台，用于生成数据信息；

位于港口的基站接能够接收数据包，并转发至数据处理服务器进行数据处理；以及人机交互设备，能够将数据信息进行反馈；

所述的数据处理服务器接收所述的数据包后通过以下方法对定位传感器的定位坐标进行数据修正：

步骤一，记基站对某一对定位传感器的定位坐标为(x_it，y_it)；而全球导航卫星系统定位船舶坐标为(x_ig，y_ig)，定位传感器的坐标在船舶本地笛卡尔直角坐标系中的位置为(x_il，y_il)，计算出的定位传感器的定位坐标又为(x_ig+x_il，y_ig+y_il)；那么基于基站的定位传感器的定位坐标与全球导航卫星系统的定位传感器的定位坐标，两者之间的定位坐标误差可以表示为(x_ig+x_il-x_it，y_ig+y_il-y_it)；

步骤二，将若干个基站接收数据包的区域按照矩形方块编号划分为M个，并相对应于基站接收的区域编号确定定位坐标误差集合依次记为S₁，S₂，...，S_M；

步骤三，将步骤一中计算出的定位坐标误差(x_ig+x_il-x_it，y_ig+y_il-y_it)添加入步骤二中所述的某一个定位坐标误差集合中，所述的添加规则如下：如果(x_it，y_it)映射到步骤二中划分的编号为m的区域中，则将定位坐标误差添加入定位坐标误差集合S_m中；

步骤四，当定位坐标误差添加到坐标误差集合S_m中时，则S_m中的元素进行位置修正模型的参数更新操作：横坐标修正参数纵坐标修正参数这里N_m是定位坐标误差集合S_m中总的元素个数；

步骤五，依据修正参数Δx和Δy，计算修正后的基站的定位传感器的定位坐标为(x_it+Δx，y_it+Δy)。

2.根据权利要求1所述的一种基于多定位传感器的高精度船舶轮廓构建系统，其特征在于，所述的基站为至少为4个。

3.根据权利要求1所述的一种基于多定位传感器的高精度船舶轮廓构建系统，其特征在于，所述的系统通过以下步骤将船舶轮廓在人机交互设备的可视终端的显示界面上构建出来，

所述的主控平台依据船舶的航首方向数据信息，全球导航卫星系统对船舶的定位坐标数据信息和船舶本体上定位传感器的定位坐标数据信息打包成为数据包；

基站接收数据包；

数据处理服务器计算修正基站对船舶本体上定位传感器的定位坐标；人机交互设备接收修正后的基站对船舶本体上定位传感器的定位坐标，并依据修正后的定位传感器的定位坐标在可视终端的显示界面上构建船舶轮廓。