[发明专利]自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序

说明书

提供自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；蓄电池；第一通信部，能够与充电座通信；及第一运算处理部，执行自主移动体的运算处理中的涉及被驱动体的驱动的第一运算处理。充电座具备：充电器，对蓄电池进行充电；第二通信部，能够与自主移动体通信；及第二运算处理部，执行自主移动体的运算处理中的第一运算处理以外的第二运算处理。第二通信部构成为能够从第一通信部接收用于第二运算处理的运算用数据，且能够将由第二运算处理部执行的第二运算处理的处理结果向第一通信部发送。

技术领域

本公开涉及自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。

背景技术

已知有具备蓄电池且进行自主移动的自主移动机器人等自主移动体。例如，日本专利第4418381号公报所记载的自主移动型机器人在充电站(充电座)处进行蓄电池的充电。

自主移动体因自主移动和各种运算处理而消耗蓄电池。因而，自主移动体每当消耗蓄电池后，需要在充电座处进行蓄电池的充电。但是，若自主移动体返回充电座的频度变多，则自主移动体的运用效率会下降。

另一方面，在日本专利第5070441号公报中记载了当机器人(自主移动体)的自主控制变得困难时操作终端经由无线通信而进行机器人的远程操作的技术。若如日本专利第5070441号公报那样设置远程操作自主移动体的期间，则能够降低自主移动体所具备的运算处理部的处理负荷，因此能够抑制自主移动体所具备的蓄电池的消耗，其结果，有可能能够抑制自主移动体的运用效率的下降。但是，若使自主移动体通过经由无线通信的远程操作而移动，则也有可能依赖于通信量、通信速度而导致自主移动体的实时的移动动作变得生硬。

发明内容

如上所述，在涉及自主移动体的关联技术中，存在想要抑制自主移动体的运用效率的下降并抑制自主移动体的移动动作变得生硬这一问题的发生的要求。

本公开鉴于上述的课题而完成，提供能够抑制自主移动体的运用效率的下降并抑制自主移动体的移动动作变得生硬这一问题的发生的自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。

本公开的一方案的自主移动系统具有：自主移动体，具备被驱动体及蓄电池，该被驱动体至少包括能够自主移动的台车；及充电座，具备对所述蓄电池进行充电的充电器，其中，

所述自主移动体还具备：

第一通信部，能够与所述充电座通信；及

第一运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，

所述充电座还具备：

第二通信部，能够与所述自主移动体通信；及

第二运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理，

所述第二通信部构成为能够从所述第一通信部接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述第二运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述第一通信部发送。

本公开的一方案的自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，其中，

所述自主移动体还具备：

通信部，能够与所述充电座通信；及

运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，

所述通信部构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果。