[发明专利]一种激光雷达及其正常工作状态的信息交互方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块、接收模块、无线通信模块、逻辑处理模块、电机和角度编码器；

所述电机启动时转动带动发射模块、接收模块、无线通信模块、逻辑处理模块和角度编码器转动；发射模块发射激光，记录激光发射的参考时间；接收模块接收回波信号，记录收到回波信号的瞬时时间并传输给逻辑处理模块；逻辑处理模块根据参考时间和瞬时时间计算环境中的每一个点到激光雷达的中心轴点的距离，将各点的距离和角度编码器测量的各点的角度信息显示在点云图中；逻辑处理模块根据点云图判断激光雷达是否处于设定存在状态，是则控制激光雷达做出对应的反应动作；

所述逻辑处理模块将点云图与存储的基准模型进行比较，判断点云图与基准模型是否相同；若相同，则判断激光雷达处于一种设定存在状态；根据所述设定存在状态发送预设的指令以控制激光雷达做出对应的反应动作。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述无线通信模块固定连接在底座上，发射模块和接收模块相邻设置并固定在逻辑处理模块上，电机转动时带动逻辑处理模块同步旋转；逻辑处理模块旋转时带动发射模块、接收模块和角度编码器转动。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块按照设定的频率发射脉冲激光对周围的物体进行扫描；在激光打到目标物体时，记录激光发射的参考时间并传输给逻辑处理模块。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述接收模块接收激光打到目标物体后返回的回波信号并进行放大处理，同时记录收到回波信号的瞬时时间，将回波信号和瞬时时间一起传输给逻辑处理模块。

5.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述逻辑处理模块根据参考时间和瞬时时间计算环境中的每一个点到激光雷达的中心轴点的距离d，公式为其中，C为光的传播速度3×10⁸，(T2-T1)表示光的飞行时间。

6.一种采用权利要求1所述的激光雷达的正常工作状态的信息交互方法，其特征在于，包括：

步骤A、启动时电机转动带动发射模块、接收模块、无线通信模块、逻辑处理模块和角度编码器转动；

步骤B、发射模块发射激光，记录发射时的参考时间；接收模块接收回波信号，记录收到回波信号的瞬时时间；

步骤C、逻辑处理模块根据参考时间和瞬时时间计算环境中的每一个点到激光雷达的中心轴点的距离，将各点的距离和角度编码器测量的各点的角度信息显示在点云图中；

步骤D、逻辑处理模块根据点云图判断激光雷达是否处于设定存在状态，是则控制激光雷达做出对应的反应动作。

7.根据权利要求6所述的激光雷达的正常工作状态的信息交互方法，其特征在于，在所述步骤B中，发射模块按照设定的频率发送脉冲激光对周围的物体进行扫描；在激光打到目标物体时，记录激光发射的参考时间并传输给逻辑处理模块；接收模块接收激光打到目标物体后返回的回波信号并进行放大处理，同时记录收到回波信号的瞬时时间，将回波信号和瞬时时间一起传输给逻辑处理模块。

8.根据权利要求6所述的激光雷达的正常工作状态的信息交互方法，其特征在于，在所述步骤C中，逻辑处理模块根据参考时间和瞬时时间计算环境中的每一个点到激光雷达的中心轴点的距离d，公式为其中，C为光的传播速度3×10⁸，(T2-T1)表示光的飞行时间。

9.根据权利要求6所述的激光雷达的正常工作状态的信息交互方法，其特征在于，所述步骤D具体包括：逻辑处理模块将点云图与存储的基准模型进行比较，判断点云图与基准模型是否相同；若相同则判断激光雷达处于一种设定存在状态；根据所述设定存在状态发送预设的指令以控制激光雷达做出对应的反应动作。