[发明专利]一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置

说明书

本发明公开一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，属于机器人工业技术领域。本发明能够实现对钢卷内护角的电磁吸附取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能，本发明的机械臂末端夹持装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构。其工作原理是：电磁吸盘吸住钢卷内护角，当机械臂将内护角对准钢卷中心孔时，驱动电机转动，通过丝杠将动力依次传递给丝杠螺母、移动铰座、连杆机构和伸缩滚轮机构，在弹力作用下滚轮撑开钢卷内护板使之贴合钢卷中心孔的内壁，为安装钢卷内护角做好准备，然后通过机械臂的推送运动实现钢卷内护角的自动安装。

技术领域：

本发明属于机器人工业技术领域，具体涉及一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置。本发明装置能够实现对钢卷内护角的电磁吸附取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能，可应用于钢卷内护角的自动包装过程中。

背景技术：

钢卷内护角在钢卷包装过程以及运输吊装过程中，发挥着重要的作用。现有的钢卷内护角安装主要依靠工人的手工操作，其安装过程劳动强度大、安装效率低，迫切需要采用机器人来实现钢卷内护角的自动包装。采用机器人来实现钢卷内护角的自动包装，其关键是机器人末端执行机构的设计。因此，本发明提供一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，可以有效提高钢卷内护角安装的效率，改善工人的劳动强度。

发明内容：

本发明针对现有钢卷内护角安装中存在的技术问题，提供一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，本发明装置能够实现对钢卷内护角的电磁取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能。

本发明提供的一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构；所述驱动传动机构包括驱动电机1、电机安装板2、联轴器3、丝杠4、丝杠螺母5、移动铰座6、矩形套筒7、轴承座组件8及固定铰座9；所述驱动电机1用螺栓固定在所述电机安装板2上，所述电机安装板2上设有安装孔，所述安装孔通过螺栓与安装钢卷内护角的机械臂29连接，所述电机安装板2用螺栓固定在所述矩形套筒7的底端，所述联轴器3的一端与所述驱动电机1的输出轴固连，所述联轴器3 的另一端与所述丝杠4固连，所述丝杠螺母5与所述丝杠4配合连接，所述移动铰座6为中间设有通孔的方形结构，所述移动铰座6的四周均布四个铰链孔，所述移动铰座6通过螺钉与所述丝杠螺母5的下端面固连，所述移动铰座6能够随所述丝杠螺母5沿所述丝杠4做轴向移动；所述轴承座组件8有两个，分别用螺钉固定在所述矩形套筒7的内壁上，所述轴承座组件8用于支撑所述丝杠4的两端；所述固定铰座9为中间设有通孔的方形结构，所述固定铰座9的四周均布四个铰链孔，所述固定铰座9用螺钉固定在位于上方的所述轴承座组件 8上；所述矩形套筒7的四个侧面设有开口槽，用于安装所述伞形连杆机构。

所述伞形连杆机构共有四个，所述伞形连杆机构均布在所述矩形套筒7的四周，所述伞形连杆机构包括第一连杆10、第二连杆11、第三连杆12、第四连杆13、第五连杆14及第六连杆15；所述第一连杆10上设置有四个安装孔，所述第一连杆10的四个安装孔分别为底端安装孔、第二安装孔、第三安装孔及第四安装孔，所述第一连杆10的底端安装孔通过销轴与所述移动铰座6的铰链孔间隙配合连接，所述第一连杆10的第二安装孔、第三安装孔及第四安装孔分别通过销轴与所述第二连杆11的下端安装孔、第四连杆13的上端安装孔及所述第六连杆15的第二安装孔间隙配合连接；所述第二连杆11设有三个安装孔，所述第二连杆11 的三个安装孔分别为上端安装孔、中间安装孔及下端安装孔，所述第二连杆11的上端安装孔、中间安装孔分别通过销轴与所述固定铰座9的铰链孔、所述第三连杆12的下端安装孔间隙配合连接；所述第三连杆12的上端安装孔通过销轴与所述第六连杆15的上端安装孔间隙配合连接；所述第四连杆13的下端安装孔通过销轴与所述第五连杆14的下端安装孔间隙配合连接，所述第五连杆14的上端安装孔通过销轴与所述第六连杆15的第三安装孔间隙配合连接。