[发明专利]一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV

权利要求书

1.一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，包括含有顶升平台（1）的车体（2），在所述车体（2）的底部且靠近四个角的位置分别设置有驱动轮，其特征在于：四个所述驱动轮均由舵机装置驱动转动，在所述车体（2）的底部还设置有至少一台视觉相机（3），在所述视觉相机（3）的外围设置有补光装置，所述补光装置对所述视觉相机（3）进行补光。

2.根据权利要求1所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述驱动轮包括设有上端板（4）的支脚（5）、与所述支脚（5）转动配合的悬挂（6）和与所述支脚（5）通过转动轴配合的行走轮（7），所述舵机装置包括固定在所述支脚（5）上且驱动所述行走轮（7）转动的动力电机（8）和固定在所述支脚（5）上的转角电机（9），所述转角电机（9）的输出轴上设置有动齿轮（10），在所述悬挂（6）的下端面固定有定齿轮（11），所述动齿轮（10）与所述定齿轮（11）外啮合配合，所述悬挂（6）及所述定齿轮（11）位于所述上端板（4）上，在所述上端板（4）上还设置有角度传感器（23）。

3.根据权利要求2所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述悬挂（6）包括与所述定齿轮（11）固定连接的下支撑板（12）、配合在所述下支撑板（12）上方的车体安装板（13）以及配合在所述下支撑板（12）与所述车体安装板（13）之间且对所述车体安装板（13）具有顶升作用的若干支撑弹簧（14），在所述下支撑板（12）上设置有两块对称的限位凸起（15），两块所述限位凸起（15）之间至少设置有一根限位柱（16），所述车体安装板（13）的下侧面上设置有行程凸起（17），所述行程凸起（17）上竖向设置有行程槽孔（18），所述限位柱（16）穿过所述行程槽孔（18），所述行程凸起（17）位于两块所述限位凸起（15）之间。

4.根据权利要求3所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述支撑弹簧（14）的数量为四根，所述行程凸起（17）的数量为两块，所述限位柱（16）的数量为两根，在每块所述行程凸起（17）上均设置有两个所述行程槽孔（18）。

5.根据权利要求1所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述补光装置包括设置在所述视觉相机（3）外围的面光源（19）、支撑所述面光源（19）的支架（20），所述支架（20）的设置方向与所述视觉相机（3）的光圈轴线之间的夹角为45°，所述面光源（19）照射在所述视觉相机（3）聚焦的地面上。

6.根据权利要求5所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述视觉相机（3）的数量设置为三个，其中两个所述视觉相机（3）设置在所述车体（2）长度方向的中线上且前后设置，第三个所述视觉相机（3）设置在所述车体（2）宽度方向的中线上且偏离于另外两个所述视觉相机（3）的连线。

7.根据权利要求1所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：在所述车体（2）的底面上还设置有色带信息识别装置，在所述车体（2）的外周上还设置有避障雷达（21）和防撞条（22）。

8.根据权利要求7所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述色带信息识别装置为RFID读卡器（25）。

9.根据权利要求1所述的一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV，其特征在于：所述顶升平台（1）位于所述车体（2）上，在所述车体（2）内均匀地分布设置有若干顶升液压缸，所述顶升液压缸的输出杆（24）顶在所述顶升平台（1）的下侧面上。