[发明专利]机械手

权利要求书

1.机械手，其特征在于，包括机械臂、操作台及连接杆，所述机械臂通过所述连接杆连接所述操作台，所述连接杆上设有用于获取物体的位置信息的视觉采集系统，所述视觉采集系统发送所述位置信息至控制模块；

所述视觉采集系统包括用于获取所述物体的第一位置信息的相机模块，所述相机模块设于所述连接杆上并安装于所述操作台的一侧；

所述视觉采集系统包括用于获取所述物体的第二位置信息的第一指示光模块，所述第一指示光模块设于所述连接杆上并安装于所述相机模块与所述机械臂之间。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述视觉采集系统包括用于获取所述物体的第三位置信息的第二指示光模块，所述第二指示光模块设于所述连接杆上并安装于所述相机模块与所述机械臂之间；

所述第一指示光模块及所述第二指示光模块均为一字线激光。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述物体包括目标物及参照物；

所述控制模块通过所述视觉采集系统获取所述操作台与所述参照物之间的相对位置，并将所述相对位置设定为预设位置关系；

所述控制模块根据所述位置信息调整所述操作台与所述目标物之间的第一位置关系，并调节所述操作台的空间位置且生成所述操作台与所述目标物之间的第二位置关系，所述第二位置关系和预设位置关系一致。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，限定所述连接杆在初始位置时所述连接杆的轴向与水平面平行且所述连接杆的轴向为Y轴，此时与水平线垂直且相交于上述Y轴的方向轴为Z轴，与所述Y轴及Z轴垂直且相交的轴向为X轴；

所述第一指示光模块与所述参照物的交点为A点，所述第二指示光模块与所述参照物的交点为B点；所述第一指示光模块与所述目标物的交点为A1点，所述第二指示光模块与所述目标物的交点为B1点；

所述相机模块获取所述参照物的参照物第一位置信息及所述目标物的目标物第一位置信息，所述控制模块根据所述参照物第一位置信息及目标物第一位置信息调节所述操作台的空间位置，使得当前所述目标物的轴向与所述参照物相对于所述操作台的轴向平行；

所述Z轴与所述Y轴组成第一平面，所述控制模块调节所述操作台的空间位置，所述A1点在所述第一平面的投影与所述A点在所述第一平面的投影重合；

所述Z轴与所述X轴组成第二平面，所述控制模块调节所述操作台的空间位置，以使所述B1点在所述第二平面的投影与所述B点在所述第二平面的投影重合。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述控制模块对比当前所述目标物的轴向与所述参照物相对于所述操作台的轴向是否平行；

所述控制模块对比所述A1点在所述第一平面的投影与所述A点在所述第一平面的投影是否重合；

所述控制模块对比所述B1点在所述第二平面的投影与所述B点在所述第二平面的投影是否重合；

若上述有一项为否，则所述控制模块重新调节所述操作台的空间位置且生成所述操作台与所述目标物之间的第三位置关系，所述第三位置关系和所述预设位置关系一致。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述相机模块为工业相机，所述操作台为焊接治具。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述操作台固定连接所述连接杆，所述机械臂通过所述连接杆驱动所述操作台位移。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂包括安装座及连接所述连接杆的臂身。

9.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一指示光模块及所述第二指示光模块的光线投射在所述物体上形成可供所述相机模块识别的特征图案。

10.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述相机模块的轴向与所述连接杆垂直，所述第一指示光模块及所述第二指示光模块的轴向与所述连接杆的夹角均为锐角。