[发明专利]一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法和系统

说明书

本发明提供了一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于，由如下步骤实现：S1.获取人体热成像图；S2.对人体热成像进行图像分割，获得目标人体部位的外轮廓图；S3.分析S2获取的外轮廓图，参照预设的人体穴位分布规则，获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据；S4.根据S3获得的穴位的坐标数据，下达按摩指令。本发明旨在解决中医按摩机器人对按摩对象(尤其是穿有衣服)人体穴位的自动寻找和定位坐标数据计算，为按摩机器人提供人体穴位的坐标数据，实现中医按摩机器人的智能化。

技术领域

本发明属于医疗及康复机械领域，具体的，涉及到了一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法和系统。

背景技术

中医穴位按摩是中医治疗的一个重要组成部分和手段，也是国内外中医诊所的一个主要服务内容。中医按摩需要一定的中医技术背景和培训以及长期的经验积累，随着中医及康复市场的巨大需求，造成了中医按摩师的紧缺和工作压力加剧。随着近几年智能机器人技术的不断进步，服务性机器人行业也得到了快速的发展。中医按摩机器人等各种医疗辅助机器人的研制已经成为国际机器人领域前沿研究热点之一，可以有效缓解目前医疗保健资源紧张。

但是，从目前市场上已研制成功的按摩机械产品来看，虽然能达到基本的中医按摩功能，但在实际使用中还存在着许多不足之处。尤其是中医穴位的自动寻位问题，比较先进的是采用有经验的按摩师在人体背部进行穴位或者主要穴位预先用有色贴纸标注，为按摩机器人提供穴位视觉计算定位的依据，这样直接影响按摩机器人的智能水平和加大按摩师的干预工作量，重要的是需要按摩对象裸露背部。这样在公开场合及按摩对象穿有衣服的情况下，按摩机器人无法自动进行穴位的计算定位，影响了按摩机器人的事宜和推广。

发明内容

本发明的目的是要解决中医按摩机器人对按摩对象(尤其是穿有衣服)人体穴位的自动寻找和定位坐标数据计算，为按摩机器人提供人体穴位的坐标数据，实现中医按摩机器人的智能化。

本发明提供的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于，由如下步骤实现：

S1.获取人体热成像图；该热成像图一般由热成像设备扫描和拍摄来实现。

S2.对人体热成像进行图像分割，获得目标人体部位的外轮廓图；该目标人体部位一般指根据按摩的需要进行自定义的部位，如：腰背部，颈部，头部，腿部，足部等等，该各个部位外轮廓图的制作，一般是根据彩色热力图来确定的，就目前的彩色热力图来看，人体的各部位会在图上呈现出不同的色度和饱和度，故而，在轮廓制作时，根据该热力图的颜色分布即可实现，另外，还可以是根据人体各个部位的特征来进行，如：通过头的顶点和末端外形来确定头部部位，通过两肩的端点来确定肩颈部位等等。

S3.分析S2获取的外轮廓图，参照预设的人体穴位分布规则，获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据；该人体穴位分布规则为中医中所涉及的人体各穴位的分布规则，此类规则一般依据统一的标准进行。即、基于人体部位外外轮廓图，以及一些参考部位热成像图的颜色差别，按照中医标准的穴位的分布尺寸进行计算。如：背部的穴位是按照脊椎线二侧边比例分布。上述过程一般是通过假设不同体型的人体其部位比例是一样的为前提来进行的。

S4.根据S3获得的穴位的坐标数据，下达按摩指令。该按摩指令可以为使用者自定义的按摩方式和时间，也可以为预设的按摩指令(如：腰背部具有6各穴位按摩点，每个按摩点分别预设指压、捶打等方式和时长)

进一步地，本发明提供的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，还具有这样的特点：即、上述S3获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据的具体方式如下所示：

S3-1.根据外轮廓图获取人体左肩部的坐标A1和右肩部的坐标A2；

S3-2.连接坐标A1和坐标A2形成肩颈线LA；

S3-3.取坐标A1和坐标A2的中心点，设其为颈椎坐标B；