[发明专利]电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提出了一种电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法、系统及车辆。其中，电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息和环境影响参数；将车辆的当前状态信息和环境影响参数输入预设的神经网络，以通过神经网络输出扭矩梯度限制值，其中，扭矩梯度限制值为车辆的驱动系统达到临界扭矩振动状态时对应的扭矩变化梯度；根据本控制周期的初始扭矩、上一控制周期的输出扭矩和扭矩梯度限制值，得到本控制周期的输出扭矩。该方法能够最大程度的发挥电动汽车驱动系统动态响应快的特点，同时很好地解决了车辆的扭转振动问题，且不需要改变车辆驱动系统，具有实现方便、适用范围广的特点。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法、系统及车辆。

背景技术

纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，具有动态响应速度快以及基速以下恒扭矩输出的特点。但是，电动汽车存在驱动系统的扭转振动问题。对于扭转振动问题，如果不采取预防措施，则会引起加速过程中驱动系统的噪音、抖动，加剧零件磨损，甚至造成驱动系统的损坏。

现有的控制方法中，计算补偿扭矩是实现驱动系统扭转振动控制的关键。其中，电机的输出扭矩、电机输出端转速以及车轮输出端转速是计算补偿扭矩的必要输入，电机输出扭矩和电机输出端转速通常可以精确计算或检测得到，但车轮输出端转速不能直接获得，因此，目前经典控制中通常通过设计观测器来对其进行估计，并利用估计值进行控制。存在以下问题：该方法建立在简化的传动系统二阶质量模型基础上，同时忽略死区、齿轮间隙等因素对系统的影响，因此在此基础上估计出的车轮输出端转速，其可靠性受到很大影响，进而无法对车辆的扭转振动进行有效控制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法。该方法能够最大程度的发挥电动汽车驱动系统动态响应快的特点，同时很好地解决了车辆的扭转振动问题，且不需要改变车辆驱动系统，具有实现方便、适用范围广的特点。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车的驱动电机输出扭矩控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的第一方面实施例公开了一种电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息和环境影响参数；将所述车辆的当前状态信息和环境影响参数输入预设的神经网络，以通过所述神经网络输出扭矩梯度限制值，其中，所述扭矩梯度限制值为车辆的驱动系统达到临界扭矩振动状态时对应的扭矩变化梯度；根据本控制周期的初始扭矩、上一控制周期的输出扭矩和所述扭矩梯度限制值，得到本控制周期的输出扭矩。

根据本发明实施例的电动汽车的驱动电机输出扭矩控制方法，利用神经网络计算出扭矩梯度限制值，并根据本控制周期的初始扭矩、上一控制周期的输出扭矩和扭矩梯度限制值，得到本控制周期的输出扭矩，进而根据本控制周期的输出扭矩对驱动电机进行控制，从而最大程度的发挥电动汽车驱动系统动态响应快的特点，同时很好地解决了车辆的扭转振动问题，且不需要改变车辆驱动系统，具有实现方便、应用范围广的特点。

在一些示例中，所述车辆的当前状态信息包括驱动电机的当前转速、当前输出扭矩和车辆的当前加速度，车辆行驶过程的阻力越大，所述环境影响参数越大，且所述环境影响参数位于(0，2)之间。

在一些示例中，所述将所述车辆的当前状态信息和环境影响参数输入预设的神经网络，以通过所述神经网络输出扭矩梯度限制值，包括：将所述车辆的当前状态信息和环境影响参数作为输入量输入所述神经网络；所述神经网络通过隐藏层对所述车辆的当前状态信息和环境影响参数进行处理，以得到所述扭矩梯度限制值；所述神经网络将所述扭矩梯度限制值作为输出量输出。