[发明专利]一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法

权利要求书

1.一种智能拖拉机田间避障控制系统，包括中央处理模块(1)、图像采集组件(2)、油门控制阀熄火控制组件(3)和电动刹车控制组件(4)，所述中央处理模块(1)分别与图像采集组件(2)、油门控制阀熄火控制组件(3)和电动刹车控制组件(4)实现双向电性连接，其特征在于：所述中央处理模块(1)与目标特征点提取处理单元(5)实现双向电性连接，且目标特征点提取处理单元(5)包括图像亮度增强模块(51)、图像像素RGB灰度值提取模块(52)和特征点分组识别模块(53)，所述图像亮度增强模块(51)的输出端与图像像素RGB灰度值提取模块(52)的输入端电性连接，且图像像素RGB灰度值提取模块(52)的输出端与特征点分组识别模块(53)的输入端电性连接，所述中央处理模块(1)分别与连续图像采集对比分析单元(6)和避碍决策单元(7)实现双向电性连接；

所述连续图像采集对比分析单元(6)包括单组动态图像导入模块(61)、幅度梯度函数处理分析模块(62)、多组级联整合分析模块(63)和障碍物测距估算模块(64)，所述单组动态图像导入模块(61)的输出端与幅度梯度函数处理分析模块(62)的输入端电性连接，所述幅度梯度函数处理分析模块(62)的输出端与多组级联整合分析模块(63)的输入端电性连接，且多组级联整合分析模块(63)的输出端与障碍物测距估算模块(64)的输入端电性连接；

所述避碍决策单元(7)包括测距估算值导入模块(71)、危险距离值对比模块(72)、刹车控制信号发送模块(73)、危险距离预警模块(74)和行车数据存储模块(75)，所述测距估算值导入模块(71)的输出端与危险距离值对比模块(72)的输入端电性连接，所述危险距离值对比模块(72)的输出端分别与刹车控制信号发送模块(73)、危险距离预警模块(74)和行车数据存储模块(75)的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能拖拉机田间避障控制系统，其特征在于：所述中央处理模块(1)分别与GPS卫星定位模块(8)和惯性导航模块(9)实现双向电性连接，且GPS卫星定位模块(8)、惯性导航模块(9)和连续图像采集对比分析单元(6)的输出端均与避障决策单元(7)的输入端电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能拖拉机田间避障控制系统，其特征在于：所述图像采集组件(2)的输出端与目标特征点提取处理单元(5)的输出端电性连接，且目标特征点提取处理单元(5)的输出端与障碍物特征识别模块(10)的输入端电性连接，所述障碍物特征识别模块(10)与中央处理模块(1)实现双向电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能拖拉机田间避障控制系统，其特征在于：所述油门控制阀熄火控制组件(3)的输出端与电动刹车控制组件(4)的输入端电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能拖拉机田间避障控制系统，其特征在于：所述连续图像采集对比分析单元(6)与联网算法数据库(11)实现无线双向连接。