[发明专利]视差图的获取方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种视差图的获取方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：接收图像采集设备获取的左图像和右图像；通过第一卷积通道和第二卷积通道分别对左图像和右图像进行N次卷积处理，得到对应的左特征图和右特征图；对左特征图和右特征图进行融合处理，得到融合特征图；通过第三卷积通道对融合特征图进行M次的卷积处理，得到目标融合特征图；通过反卷积通道对目标融合特征图进行P次反卷积处理，得到左图像和右图像的视差图。从而实现了将双目视差的结构信息显示地加入到网络结构中，获得更平滑、更精细的视差图的目的，提升了视差图的获取速度，提高了视差图的获取质量，为后续高精度地图制作、辅助驾驶提供数据支撑。

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，尤其涉及一种视差图的获取方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着高精度地图技术、辅助驾驶技术的发展，双目系统在这些领域得到了越来越广泛的应用。比如在自动驾驶或辅助驾驶领域，车辆在公路上高速行驶时，对前方障碍物的感知将十分重要，双目系统作为车辆的眼睛，在感知前方场景的深度方面担任重要角色。在高精地图的更新过程中，通过激光雷达采集三维点云的进行地图更新的代价高昂，而作为廉价的双目系统在这方面就体现出其成本优势。而双目系统的摄像机拍摄的图像皆是二维的，怎么从二维图像获得三维信息十分必要。

目前，双目系统利用传统块匹配算法进行构建能量函数，优化能量函数来获得视差图。传统算法中其核心部分为使用优秀的匹配策略进行匹配，怎样衡量左图像中点与右图像中点的相似性至关重要。

但是，由于双目系统拍摄的左右图像存在形变、光照、遮挡、反光等情况，物体结构的重复等使得传统匹配算法捉襟见肘。同时，传统算法存在很多视差空洞，计算速度慢，视差图不平滑，坏块多等缺点。

发明内容

本发明提供一种视差图的获取方法、装置、系统及存储介质，实现了将双目视差的结构信息显示地加入到网络结构中，获得更平滑、更精细的视差图的目的，解决了双目系统中视差图的质量问题，提升了视差图的获取速度，提高了视差图的获取质量，为后续高精度地图制作、辅助驾驶提供数据支撑。

第一方面，本发明实施例提供一种视差图的获取方法，包括：

接收图像采集设备获取的左图像和右图像；

通过第一卷积通道和第二卷积通道分别对所述左图像和所述右图像进行N次卷积处理，得到对应的左特征图和右特征图；所述第一卷积通道和所述第二卷积通道分别包含有N个卷积层；N为大于0的自然数；

对所述左特征图和所述右特征图进行融合处理，得到融合特征图；

通过第三卷积通道对所述融合特征图进行M次的卷积处理，得到目标融合特征图；所述第三卷积通道包含有M个卷积层，M为大于0的自然数；

通过反卷积通道对所述目标融合特征图进行P次反卷积处理，得到所述左图像和所述右图像的视差图；所述反卷积通道包括P个反卷积层；其中，P与N、M相关。

第二方面，本发明实施例提供一种视差图的获取装置，包括：

接收模块，用于接收图像采集设备获取的左图像和右图像；

第一卷积模块，用于通过第一卷积通道和第二卷积通道分别对所述左图像和所述右图像进行N次卷积处理，得到对应的左特征图和右特征图；所述第一卷积通道和所述第二卷积通道分别包含有N个卷积层；N为大于0的自然数；

融合模块，用于对所述左特征图和所述右特征图进行融合处理，得到融合特征图；

第二卷积模块，用于通过第三卷积通道对所述融合特征图进行M次的卷积处理，得到目标融合特征图；所述第三卷积通道包含有M个卷积层，M为大于0的自然数；