[发明专利]动态定位方法及装置

说明书

本发明实施例提出一种动态定位方法及装置，涉及定位技术领域。该方法包括：计算每颗卫星在预设滑动窗口内的信噪比方差值；其中，该卫星为基准站和移动站同时观测到的且高度角不低于预设角度的卫星；依据信噪比方差值以及预先建立的卡尔曼滤波模型计算移动站在当前历元的位置。由于低仰角卫星更易受多路径的影响，所以在计算信噪比方差值前先剔除高度角低于预设角度的卫星，有效降低多路径效应的影响；而将信噪比方差值参与到卡尔曼滤波的计算过程，能够更好地对多路径误差进行滤波和消除，从而提高RTK定位结果的准确性。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种动态定位方法及装置。

背景技术

RTK(Real Time Kinematic，实时动态)定位技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行计算求得精确的站间距离。多路径误差是指在卫星信号传输到定位装置过程中，除了直射信号外还有其他反射信号被定位装置捕获跟踪，导致的定位误差。在RTK定位中，多路径误差是影响定位结果的主要误差之一，特别是在“城市峡谷”等复杂环境下，高楼林立，多路径频繁发生，且在动态环境下变化复杂，并且无法通过差分来消除或削弱，严重影响RTK定位结果。

目前，多路径影响可以在天线端、信号处理等方面采取一些措施进行处理。在天线端采用扼流圈天线对多路径信号有很好的屏蔽效果，但扼流圈天线一般体积较大，在很多场合中应用受限；在信号处理中，采用窄相关技术只能检测一部分的多径信号，多路径抑制效果较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种动态定位方法及装置，以解决复杂环境下，RTK定位受多路径的影响而导致的定位误差问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提出一种动态定位方法，所述方法包括：

计算每颗卫星在预设滑动窗口内的信噪比方差值；其中，所述卫星为基准站和移动站同时观测到的且高度角不低于预设角度的卫星；

依据所述信噪比方差值以及预先建立的卡尔曼滤波模型计算所述移动站在当前历元的位置。

第二方面，本发明还提出一种动态定位装置，所述装置包括：

信噪比方差计算模块，用于计算每颗卫星在预设滑动窗口内的信噪比方差值；其中，所述卫星为基准站和移动站同时观测到的且高度角不低于预设角度的卫星；

位置计算模块，用于依据所述信噪比方差值以及预先建立的卡尔曼滤波模型计算所述移动站在当前历元的位置。

相对现有技术，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例提供的动态定位方法及装置，通过计算每颗卫星在预设滑动窗口内的信噪比方差值；其中，所述卫星为基准站和移动站同时观测到的且高度角不低于预设角度的卫星；依据所述信噪比方差值以及预先建立的卡尔曼滤波模型计算所述移动站在当前历元的位置。由于低仰角卫星更易受多路径的影响，所以在计算信噪比方差值前先剔除高度角低于预设角度的卫星，有效降低多路径效应的影响；而将信噪比方差值参与到卡尔曼滤波的计算过程，能够更好地对多路径误差进行滤波和消除，从而提高RTK定位结果的准确性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。