[发明专利]一种纱线抓取装置、抓取系统及抓取方法

权利要求书

1.一种纱线抓取装置，其特征在于，包括固定座（1），所述固定座（1）上固定有电机（2）和传动系统（3），所述电机（2）与传动系统（3）连接，所述传动系统（3）通过柔性传动件（41）连接有机械手，所述机械手活动连接在固定座（1）上，所述固定座（1）包括呈上下平行设置的第一固定座（1-1）和第二固定座（1-2），所述电机（2）固定在第一固定座（1-1）上，所述传动系统（3）固定在第二固定座（1-2）上，所述机械手通过支座（50）活动连接在第二固定座（1-2）上；所述传动系统（3）包括第一滑轮（4）和至少一个第二滑轮（5），所述第一滑轮（4）和每个第二滑轮（5）均套接在电机（2）的输出轴上，所述第二固定座（1-2）活动连接有互相平行的导向滑轮轴（6）和第一导向滑轮轴（7），所述导向滑轮轴（6）上套接有与第一滑轮（4）对应的第一导向滑轮a（8）、与每个第二滑轮（5）对应的第二导向滑轮a（9），所述第一导向滑轮轴（7）上套接有与第一导向滑轮a（8）对应的第一导向滑轮（10），所述第一固定座（1-1）和第二固定座（1-2）之间连接有与第二导向滑轮a（9）对应的支柱（11），所述支柱（11）上套接有转向轮（12），所述第二固定座（1-2）还活动连接有与转向轮（12）对应的第二导向滑轮轴（21），所述第二导向滑轮轴（21）上套接有第二导向滑轮（22）；所述柔性传动件（41）包括第一柔性传动件（41-1）和第二柔性传动件（41-2），所述第一滑轮（4）通过第一柔性传动件（41-1）依次连接第一导向滑轮a（8）、第一导向滑轮（10）及机械手；每个所述第二滑轮（5）通过第二柔性传动件（41-2）依次连接第二导向滑轮a（9）、转向轮（12）、第二导向滑轮（22）及机械手，所述第二滑轮（5）包括两个，两个所述第二导向滑轮（22）与第一导向滑轮（10）形成等边三角形；所述机械手包括第一指节（23）、第二指节（24）、第三指节（25），所述第一指节（23）与第二指节（24）通过第一连接轴（26）铰接，所述第一连接轴（26）上套接有第三连接滑轮（37），所述第二指节（24）和第三指节（25）通过第二连接轴（27）铰接，所述第二连接轴（27）上套接有第二连接滑轮（33），所述第三指节（25）通过第三连接轴（28）与支座（50）铰接，所述第三连接轴（28）套接有第一连接滑轮（29），所述第三指节（25）内套设有第一导向滑轮轴B（30），所述第一导向滑轮轴B（30）上套接有第一导向滑轮B（31），还包括有第一弹簧（32），所述第一弹簧（32）一端连接在第三指节（25）末端侧壁，另一端连接在第二指节（24）前端侧壁；所述第二指节（24）内套设有第二导向滑轮轴B（34），所述第二导向滑轮轴B（34）上套接有第二导向滑轮B（35），还包括有第二弹簧（36），所述第二弹簧（36）一端连接在第二指节（24）末端侧壁，另一端连接在第一指节（23）前端侧壁；所述第一指节（23）内套设有第三导向滑轮轴B（38），所述第三导向滑轮轴B（38）上套接有第三导向滑轮B（39），所述第一指节（23）内还固定有指钉（40），所述第一连接轴（26）、第一导向滑轮轴B（30）、第二连接轴（27）、第二导向滑轮轴B（34）及第三连接轴（28）的轴心均平行；

所述柔性传动件（41）一端固定在指钉（40）上，所述柔性传动件（41）另一端呈波形依次缠绕第三导向滑轮B（39）内缘、第三连接滑轮（37）外缘、第二导向滑轮B（35）内缘、第二连接滑轮（33）外缘、第一导向滑轮B（31）内缘及第一连接滑轮（29）外缘，并与传动系统（3）连接。