[发明专利]棋盘识别方法、棋盘识别装置、电子设备和可存储介质

权利要求书

1.一种棋盘识别方法，其特征在于，包括：

从采集到的图像中识别出棋盘的外框，所述采集到的图像中至少包括三维图像；

获取所述外框的空间位置；

根据所述外框的空间位置计算所述棋盘中十字交叉点投射于二维平面上的坐标；

识别各所述十字交叉点上是否存在棋子，以定位所述棋盘上各棋子。

2.根据权利要求1所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述棋盘外框预设有可视化特征，所述采集到的图像还包括：与所述三维图像对应的二维图像；

所述从采集到的图像中识别出棋盘的外框，具体为：根据所述可视化特征从所述二维图像上识别出所述棋盘的外框；

所述获取所述外框的空间位置，具体为：根据识别出的棋盘外框，从与所述二维图像对应的所述三维图像上确定所述外框的空间位置。

3.根据权利要求2所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述外框的各边线对应有不同的可视化特征；

所述根据所述可视化特征从所述二维图像上识别出所述棋盘的外框，包括：根据所述不同的可视化特征分别识别出所述棋盘的外框的各边线。

4.根据权利要求3所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述可视化特征包括：边线的颜色，和/或边线中嵌入的色块。

5.根据权利要求2所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述根据所述可视化特征从二维图像上识别出所述棋盘的外框，包括：

提取所述二维图像中的连续边缘点集；

对所述连续边缘点集进行曲线拟合，根据拟合结果确定出所述棋盘外框。

6.根据权利要求2所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述获取所述外框的空间位置，包括：

根据从所述二维图像中识别出的外框，以所述外框为范围，从所述三维图像中扣取三维数据；

利用扣取出的所述三维数据，计算所述棋盘的外框的空间位置。

7.根据权利要求1所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述根据所述外框的空间位置计算所述棋盘中十字交叉点投射于二维平面上的坐标，包括：

对计算出的坐标进行校正和/或亚像素化操作。

8.根据权利要求1所述的棋盘识别方法，其特征在于，所述识别各所述十字交叉点上是否存在棋子，包括：

根据相邻两个十字交叉点的间距，估算一棋子在二维图像上投射的尺寸；

根据所述尺寸和所述十字交叉点周围的像素颜色确定是否有棋子。

9.一种棋盘识别装置，其特征在于，包括：

外框识别模块，从采集到的图像中识别出棋盘的外框，所述采集到的图像中至少包括三维图像；

空间还原模块，获取所述外框的空间位置；

投射模块，根据所述外框的空间位置计算所述棋盘中十字交叉点投射于二维平面上的坐标；

棋子识别模块，识别各所述十字交叉点上是否存在棋子，以定位所述棋盘上各棋子。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一项所述的棋盘识别方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的棋盘识别方法。