[发明专利]车辆速度确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种车辆速度确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据主车的至少一项行驶参数和预设的更新时间步长，确定所述主车的至少一个待更新速度；确定所述至少一个待更新速度中是否存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度；若存在，则将满足所述避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，作为所述主车在下一更新时刻的速度。本发明实施例确定的速度更准确，更能体现真实道路场景中车辆的运动。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆速度确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

交通流仿真技术是用仿真技术来研究交通行为，是对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术，涉及描述交通运输系统在一定的时间内实时运动的数学模型。交通流仿真技术按照仿真对象的粒度可以分为微观交通流仿真、中观交通流仿真和宏观交通流仿真。微观交通流仿真对交通运输系统的要素及行为的细节粒度描述程度最高，对交通流的描述是以单个车辆为基本单元，车辆在道路上的跟车、超车以及车道变换等微观行为都能得到较真实的反映，在交通工程理论研究、道路几何设计方案分析、交通管理系统设计方案评价分析、道路交通安全分析和智能交通系统(Intelligent Transport System，简称ITS)中都有很好的应用，因此得到了较大的发展。

微观交通流仿真一般采用如下方案：通过主车与前车的距离和相对速度，主车的期望速度等约束来计算主车的速度。该方案中需要事先人为约定车辆的轨迹，使得车辆运动轨迹单一，车辆的运动与真实车辆的运动在物理约束上有所差异，确定主车的速度的准确性较低，不能体现真实道路场景中车辆的运动。

发明内容

本发明提供一种车辆速度确定方法、装置、设备和存储介质，以提高车辆速度确定的准确性。

第一方面，本发明提供一种车辆速度确定方法，包括：

根据主车的至少一项行驶参数和预设的更新时间步长，确定所述主车的至少一个待更新速度；

确定所述至少一个待更新速度中是否存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度；

若存在，则将满足所述避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，作为所述主车在下一更新时刻的速度。

第二方面，本发明提供一种车辆速度确定装置，包括：

第一确定模块，用于根据主车的至少一项行驶参数和预设的更新时间步长，确定所述主车的至少一个待更新速度；

第二确定模块，用于确定所述至少一个待更新速度中是否存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度；

处理模块，用于若所述第二确定模块确定存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，则将满足所述避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，作为所述主车在下一更新时刻的速度。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面中任一项所述的方法。