[发明专利]一种轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201910351225.4 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110308699A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 谷永辉;朱晓熙 | 申请（专利权）人： | 威海印刷机械有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264200 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轨迹规划 并联机器人 运动轨迹 曲率 抓取 操作周期 高速作业 轨迹平滑 目标优化 曲线位移 竖直运动 水平运动 运动规律 运动特性 运动周期 直角过渡 插补点 最小化 平滑 推导 笛卡 应用 优化 规划 | ||
【权利要求书】：
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤A、在拾放作业中的笛卡儿空间中利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分，确定运动轨迹；
步骤B、利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划，确定运动轨迹插补点的位置；
步骤C、以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数，并经过推导证明该优化方法能得到PH曲线下最小的曲率差，即实现了最小运动周期下的最平滑运动轨迹。
2.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，步骤C的目标优化PH曲线参数的约束条件主要有：各主动臂角速度、角加速度不大于关节最大限制角速度、最大限制角加速度，机器人末端的速度、加速度不大于最大限制速度、最大限制加速度。
3.一种如权利要求1或2所述的规划方法在Delta机器人系统中的应用。
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