[发明专利]船底焊接水下机器人

权利要求书

1.一种船底焊接水下机器人，其特征在于：包括碳纤维机架(1)、水下无刷双向推进器(3)、密封箱体(2)、五自由度机械臂(6)、焊接系统(7)、吸附系统(4)、监控系统(8)和脐带缆(9)，所述碳纤维机架(1)包括四组碳纤维支架(101)，所述碳纤维支架(101)的底部分别固定安装有水下无刷双向推进器(3)，所述碳纤维支架(101)的顶部固定安装有吸附系统(4)，所述吸附系统(4)包括液压杆(401)和电磁装置(402)，所述电磁装置(402)安装在液压杆(401)的顶部，所述密封箱体(2)包括上层(201)、中层(202)和下层(203)，所述上层(201)顶部固定安装有五自由度机械臂(6)，所述上层(201)的顶部固定安装有密封盖(5)，所述中层(202)设置为密封层，且内含控制芯片及供能电路，所述中层(202)的侧壁固定安装有脐带缆(9)，所述脐带缆(9)外接动力电源，所述下层(203)内腔安装有水体环境检测传感器，所述五自由度机械臂(6)的尾端固定安装有焊接系统(7)，所述焊接系统(7)包括焊缝跟踪系统、送丝机构和水下焊枪，所述送丝机构包括水下焊接专用电源和脉动送丝机构，所述监控系统(8)为采用单片机作为主控芯片，包括水下照明灯和摄像系统，所述监控系统(8)安装在密封箱体上层(201)外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述脐带缆(9)和监控系统(8)分别位于密封箱体(2)的垂直投影上的两个对角，其中两组所述水下无刷双向推进器(3)分别位于所述脐带缆(9)的两侧且转向相同，另外两组所述水下无刷双向推进器(3)分别位于所述监控系统(8)的两侧且转向相同，所述脐带缆(9)的两侧的水下无刷双向推进器(3)与监控系统(8)的两侧水下无刷双向推进器(3)的转向相反。

3.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述电磁装置(402)的顶部固定安装有吸盘底板(403)，所述吸盘底板(403)采用不锈钢材料，所述电磁装置(402)内腔的电磁铁表面做搪瓷处理。

4.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述密封箱体(2)外壳采用铝合金材料打造。

5.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述五自由度机械臂(6)设置为由直流伺服电机驱动的工业五自由度机械手臂，配用单片机和伺服舵机控制器组成的五自由度机械臂智能控制系统。

6.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述焊缝跟踪系统选用CXZK-S-RBT-A3系统。

7.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述水下照明灯选用LED探照灯，所述摄像系统选用水下高速摄像机。

8.根据权利要求1所述的一种船底焊接水下机器人，其特征在于：所述密封盖(5)的顶部固定安装有吊环(10)。