[发明专利]一种确定局部规划路径的方法和设备

说明书

本发明公开了一种确定局部规划路径的方法和设备，用以解决现有技术中存在的自动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。本发明首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，再根据预设位置点的坐标信息和预设位置点对应的位置偏移量，确定预设位置点对应的规划点坐标信息，根据其它位置点的坐标信息和其它位置点对应的位置偏移量，确定其它位置点对应的规划点坐标信息，最后将规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于将多个预设位置点和至少一个其它位置点对应的规划点坐标进行拟合形成局部规划路径，从而局部规划路径更平滑。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种确定局部规划路径的方法和设备。

背景技术

随着人工智能的不断发展，自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中，给人们的生活带来极大的方便。

自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。

自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶汽车自动规划好路线后，在自动驾驶的过程中，还会对路线进行局部规划，汽车行驶时如果前方有障碍物，则会绕过该障碍物。

目前，自动驾驶汽车进行局部规划时，汽车的执行机构在100ms或200ms输出一个规划点，然后将规划点输入到汽车的控制中心，控制中心会根据输入的规划点进行局部路线的规划。由于这些规划点都是一些离散的点，因此规划出的路线不够平滑。

综上所述，自动驾驶汽车在进行局部路线的规划时，规划的局部路线不平滑。

发明内容

本发明提供一种确定局部规划路径的方法和设备，用以解决现有技术中存在的自动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种确定局部规划路径的方法，该方法包括：

以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；

根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；

将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。

上述方法，首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定该预设规划路径上除该预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，然后根据该多个预设位置点的坐标信息和该预设位置点对应的位置偏移量，确定该预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据该其它位置点的坐标信息和该其它位置点对应的位置偏移量确定该其它位置点对应的规划坐标信息，最后将确定的规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于除了确定预设位置点对应的规划点坐标外，还确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其它位置点对应的规划点坐标，再根据预设位置点对应的规划点坐标和至少一个其它位置点对应的规划点坐标拟合形成局部规划路径，从而形成的局部规划路径更平滑。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，包括：