[发明专利]车辆转向系统的电动机扭矩控制装置

权利要求书

1.一种车辆转向系统的电动机扭矩控制装置，包括：

假想转向扭矩确定单元，被配置为当车辆的方向盘以最大转向角旋转时估计输入到所述车辆的转向齿轮的假想转向扭矩；

减扭矩确定单元，被配置为计算所述假想转向扭矩与基于所述方向盘的实时转向角度确定的实际转向扭矩之间的差值；

补偿扭矩确定单元，被配置为基于所述差值和所述车辆的车速确定用于补偿所述实际转向扭矩的补偿扭矩；以及

电动机扭矩确定单元，被配置为基于所述补偿扭矩和用于辅助驾驶员转向扭矩的电机的电动机辅助扭矩来确定所述电机的输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述假想转向扭矩确定单元基于所述车辆的车轮的轮胎的横向力和假想轮胎拖距来估计所述假想转向扭矩，其中，所述假想轮胎拖距是在不发生所述车辆的轮胎滑移时的轮胎拖距。

3.根据权利要求2所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述假想转向扭矩被计算为：

假想转向扭矩＝轮胎横向力×(后倾拖拽+假想轮胎拖距)/力矩臂×转向传动比+摩擦力矩，

其中：

所述后倾拖拽是通过车轮轮毂中心的垂直线在路面上的交点与中枢销中心线的向下延长线在路面上的交点之间的距离，

所述力矩臂是中枢销和系杆之间的距离，

所述转向传动比是所述转向齿轮的小齿轮和齿条之间的传动比，并且

所述摩擦力矩是在转向系统中产生的摩擦力矩。

4.根据权利要求3所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述假想转向扭矩确定单元基于所述车辆的横向加速度和横摆率、实时车速、车辆重量、从车辆中心到所述车轮的距离，以及质量惯性矩来估计所述轮胎的横向力。

5.根据权利要求1所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述减扭矩确定单元通过从所述假想转向扭矩减去所述实际转向扭矩来计算减扭矩，并且通过将实时生成的所述电动机辅助扭矩与所述驾驶员转向扭矩相加来计算所述实际转向扭矩。

6.根据权利要求5所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述补偿扭矩确定单元基于所述车速确定所述减扭矩的增益，并且使用所述增益确定所述补偿扭矩。

7.根据权利要求6所述的电动机扭矩控制装置，其中，当所述车速小于预定第一车速时，所述增益被确定为零(“0”)，当所述车速等于或大于第二车速时，所述增益被确定为预定最大增益值，并且当所述车速等于或大于所述第一车速且小于所述第二车速时，所述增益被确定为与所述车速成比例的在0和最大增益之间的值，其中，所述第二车速大于所述第一车速。

8.根据权利要求7所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述补偿扭矩计算为：减扭矩×增益。

9.根据权利要求1所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述电动机扭矩确定单元将所述电机的输出扭矩确定为通过从所述电动机辅助扭矩减去所述补偿扭矩而获得的值。

10.根据权利要求9所述的电动机扭矩控制装置，其中，所述电动机扭矩确定单元包括电动机辅助扭矩确定单元，所述电动机辅助扭矩确定单元被配置为基于所述车辆的所述驾驶员转向扭矩、转向角和实时车速来确定所述电动机辅助扭矩。