[发明专利]激光雷达的接收装置、激光雷达及其回波处理方法

权利要求书

1.一种激光雷达的接收装置，其特征在于，包括：沿接收光路依次设置的会聚模块、和探测模块；

所述会聚模块，适于接收和会聚激光回波；

所述探测模块，适于探测经所述会聚模块会聚的激光回波，所述探测模块包括第一线阵探测器和第二线阵探测器，所述第一线阵探测器和所述第二线阵探测器分别包括呈线阵排列的多个探测单元，且所述第一线阵探测器和第二线阵探测器的线阵方向相互垂直。

2.如权利要求1所述的激光雷达的接收装置，其特征在于，所述第一线阵探测器和所述第二线阵探测器设置于所述会聚模块的焦平面内，且所述第一线阵探测器和所述第二线阵探测器相邻或间隔设置。

3.如权利要求1所述的激光雷达的接收装置，其特征在于，所述会聚模块包括：会聚透镜。

4.如权利要求1或3所述的激光雷达的接收装置，其特征在于，所述会聚模块还包括第一会聚元件和第二会聚元件，所述第一会聚元件适于将所述激光回波会聚至所述第一线阵探测器上，所述第二会聚元件适于将所述激光回波会聚至所述第二线阵探测器上。

5.如权利要求4所述的激光雷达的接收装置，其特征在于，所述第一会聚元件包括第一柱面透镜，所述第二会聚元件包括第二柱面透镜，所述第一柱面透镜的柱面延伸方向与所述第一线阵探测器的线阵方向平行，所述第二柱面透镜的柱面延伸方向与所述第二线阵探测器的线阵方向平行。

6.如权利要求5所述的激光雷达的接收装置，其特征在于，所述第一柱面透镜和所述第二柱面透镜均包括平凸柱面透镜，所述平凸柱面透镜包括凸柱面和平面。

7.一种激光雷达，其特征在于，包括：

发射装置，所述发射装置包括：沿发射光路依次设置的激光源和准直模块，所述激光源适于发射激光束，所述准直模块适于将所述激光束准直；以及

如权利要求1至6任一项所述的激光雷达的接收装置。

8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光源包括面阵激光器，所述面阵激光器包括呈多行多列排列的多个发光单元，所述多个发光单元按预设时序发射激光束。

9.如权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述第一线阵探测器的线阵方向与所述面阵激光器的行方向平行，所述第二线阵探测器的线阵方向与所述面阵激光器的列方向平行；

所述第一线阵探测器的多个探测单元适于对应地接收所述面阵激光器的多列发光单元的激光回波，且所述第一线阵探测器的每个探测单元适于分时地接收对应列的多个发光单元的激光回波；

所述第二线阵探测器的多个探测单元适于对应地接收所述面阵激光器的多行发光单元的激光回波，且所述第二线阵探测器的每个探测单元适于分时地接收对应行的多个发光单元的激光回波。

10.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光源包括线阵激光器，所述线阵激光器包括呈线阵排列的多个发光单元，所述多个发光单元按预设时序发射激光束；所述发射装置还包括扫描模块，所述扫描模块设置于所述准直模块的光路下游，适于沿目标空间的一个维度改变经所述准直模块准直的激光束的出射方向，以对所述目标空间进行一维扫描，所述扫描模块的一维扫描方向与所述线阵激光器的线阵方向垂直。

11.如权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述第一线阵探测器的线阵方向与所述扫描模块的一维扫描方向平行，所述第二线阵探测器的线阵方向与所述线阵激光器的线阵方向平行。

12.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光源包括单点激光器，所述单点激光器按预设时序发射激光束；所述发射装置还包括扫描模块，所述扫描模块设置于所述准直模块的光路下游，适于沿目标空间的两个维度改变经所述准直模块准直的激光束的出射方向，以对所述目标空间进行二维扫描。