[发明专利]清洁方法、擦窗机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁方法，其特征在于，包括：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋；

在所述擦窗机器人自旋过程中，利用所述擦窗机器人的防护撞板探测待清洁玻璃窗的边界；

在所述擦窗机器人自旋过程中，若所述防护撞板发生碰撞，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务；

在所述擦窗机器人自旋过程中，若所述防护撞板未发生碰撞，确定未探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人沿着任一方向按照设定的清洁模式执行擦窗任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制擦窗机器人自旋之前，还包括：

在检测到开机指令时，确定需要执行擦窗任务；或者，

在检测到所述擦窗机器人被重新放置到玻璃窗上时，确定需要执行擦窗任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制擦窗机器人自旋，包括：

控制所述擦窗机器人在当前位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者

控制所述擦窗机器人随机移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者

控制所述擦窗机器人沿着预设的移动方向移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务，包括：

控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行；

控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行，包括：

确定所述擦窗机器人的前进方向与所述第一边界的夹角；

若所述夹角小于预设的角度阈值，则控制所述擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行；

若所述夹角大于或等于所述角度阈值，则控制所述擦窗机器人后退一定距离，并控制所述擦窗机器人自后退到的位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务，包括：

控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，并在移动到所述待清洁玻璃窗的第二边界时，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界向反方向移动；

在移动至所述待清洁玻璃窗的第三边界时，控制所述擦窗机器人自当前位置开始按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务；

其中，所述第二边界与所述第三边界相对，且均与所述第一边界相邻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务过程中，检测所述擦窗机器人与所述待清洁玻璃窗的第四边界之间的距离，所述第四边界与所述第一边界相对；

当所述距离小于所述擦窗机器人的宽度时，控制所述擦窗机器人以差速方式行进至所述第四边界，并控制所述擦窗机器人按照与所述第四边界平行的前进方向沿着所述第四边界继续执行擦窗任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设定的清洁模式包括以下至少一种：

弓字型、“Z”字形、“N”字型、回字型以及圆弧型清洁模式。