[发明专利]移动底盘和机器人

说明书

本申请公开了一种移动底盘和机器人。所述移动底盘包括壳体和至少两个驱动机构；至少两个驱动机构中每个驱动机构均包括摆杆、减震器和轮毂电机；减震器的上端铰接在壳体上，减震器的下端铰接在摆杆的第一端，且摆杆的第一端与轮毂电机包括的固定座连接，摆杆的第二端铰接在壳体上；其中，摆杆的第二端、减震器的上端和轮毂电机包括的固定座之间呈三角形的设置。本申请解决相关技术中移动底盘双向行进性能较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种移动底盘和机器人。

背景技术

现有的机器人移动底盘很多驱动轮不带悬挂结构，不带悬挂的结构的机器人移动底盘在过砍，越障能力方面就会差很多，相关技术中带悬挂结构的机器人移动底盘多采用拉簧悬挂结构，拉簧悬挂结构存在正向行走和反向行走时爬坡、过砍、越障能力差异很大，正向的爬坡、过砍、越障能力均强于反向，从而降低了机器人移动底盘双向行进的性能。

针对相关技术中移动底盘双向行进性能较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种移动底盘和机器人，以解决相关技术中移动底盘双向行进性能较差的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种移动底盘。

根据本申请的移动底盘包括：壳体和至少两个驱动机构；

至少两个驱动机构中每个驱动机构均包括摆杆、减震器和轮毂电机；减震器的上端铰接在壳体上，减震器的下端铰接在摆杆的第一端，且摆杆的第一端与轮毂电机包括的固定座连接，摆杆的第二端铰接在壳体上；其中，摆杆的第二端、减震器的上端和轮毂电机包括的固定座之间呈三角形的设置。

可选地，驱动机构还包括调节板；

壳体上沿竖直方向设有多个安装点，调节板固定在多个安装点中的一个安装点上，减震器的上端铰接在调节板上。

可选地，壳体上设有对应每个驱动机构的安装轨道，安装轨道沿竖直方向设置；调节板固定在安装轨道上。

可选地，壳体上设有至少两个安装槽，至少两个驱动机构中每个驱动机构对应至少两个安装槽的中一个安装槽，每个驱动机构包括的摆杆、减震器和轮毂电机均设置在安装槽中。

可选地，驱动机构设置有两个；

两个驱动机构对称设置在壳体的两侧。

可选地，驱动机构还包括轴承座、轴承和转轴；

轴承座固定在壳体的下端，轴承安装在轴承座上，且轴承套装在转轴的第一端，摆杆的第二端与转轴的第二端连接；转轴的轴线与轮毂电机的轴线平行。

可选地，驱动机构还包括定位销，定位销的一端插接在轴承座上，定位销的另一端插接在壳体的下端。

可选地，减震器为弹簧减震器。

可选地，该移动底盘还包括至少一个万向轮；

至少一个万向轮中每个万向轮均安装在壳体下端。

第二方面，本申请还提供一种机器人，包括上述的移动底盘。