[发明专利]一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质

说明书

本发明涉及水下机器人领域，提供了一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质，水下机器人上设有应急保护装置，所述应急保护装置包括定位模块、储存模块、对比模块、控制模块、开关模块、供电装置和上浮模块；本发明完全独立于水下机器人的控制系统，供电装置、控制模块、定位模块、开关模块均不使用水下机器人的设备，本发明提供了三种应急保护装置中上浮装置的结构，最大限度地减少与水下机器人系统的联系，以保证应急保护系统的运行。

技术领域

本发明属于水下机器人领域，涉及一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质。

背景技术

水下机器人在完成水下观察或作业任务后，会按照程序上浮到水面，向操控人员发送位置坐标，由操控人员进行回收处理。但在实际使用过程中，会由于水下机器人主控程序故障、电源故障、驱动系统故障等原因，使得水下机器人在使用过程中，发生不能上浮、沉入水底、丢失的危险状况。

因此，需要一种应急保护装置，用于保护水下机器人出现上述故障现象后，仍然可以浮出水面，向操控人员发出定位信息，等待救援。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种水下机器人应急保护方法，水下机器人上设有应急保护装置，所述应急保护装置包括定位模块、储存模块、对比模块、控制模块、开关模块、供电装置和上浮模块；

应急保护装置与水下机器人通讯连接，所述应急保护装置完全独立于水下机器人的控制系统；所述供电装置为应急保护装置的电力来源；所述上浮模块用于使水下机器人上浮到水面；

应急保护方法包括以下步骤：

S1、水下机器人在正常工作过程中，向定位模块发送水下机器人当前的工作状态；

S2、所述定位模块用于接收水下机器人当前的工作状态，并检测水下机器人的深度，将水下机器人实时的深度信息发送至储存模块；

S3、所述储存模块用于储存当前水下机器人的工作状态和深度信息；

S4、当所述水下机器人更改工作状态时，水下机器人再次向定位模块发送水下机器人更改后的工作状态，

S5、所述定位模块检测水下机器人的深度，将水下机器人实时的深度信息发送至储存模块；

S6、所述储存模块将之前的状态更新，储存更改后的水下机器人的工作状态和深度信息；

S7、所述储存模块将水下机器人的状态发送至对比模块，所述对比模块中预设有深度阈值及误差，所述对比模块将水下机器人的深度与阈值相比较，比较后会出现以下2种情况：

I、若水下机器人的深度在误差允许的范围内，则水下机器人继续保持检测；

II、若水下机器人的深度超出误差允许的范围，则将超出误差允许范围的信息发送至控制模块；所述控制模块用于接收对比模块发送的信息，并向水下机器人发送深度超标警报信息；所述水下机器人用于接收深度超标警报信息，及时调整工作深度，并将调整后的工作状态反馈至应急保护装置的控制模块；反馈后，会出现以下2种情况：

i、控制模块接收到了水下机器人发送的反馈信息，通过定位模块检测水下机器人的工作深度，水下机器人的工作深度持续减小，当减小至误差允许的范围内时，控制模块生成解除警报信息，并将该信息发送至水下机器人，水下机器人用于接收解除警报信息，并解除深度超标警报；