[发明专利]船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质，属于船舶清洗技术领域。它解决现有清洗机器人调整困难问题。本船壁清洗机器人的路径调整方法包括以下步骤：S1：预设有机器人的清洗路径，获取机器人当前的横向路径并设为Ln；S2：机器人的起始点为S，机器人的终止点为T，测定机器人与S的距离并设为r1，测定机器人与T的距离并设为r2，以S为圆心r1为半径获得圆C1，以T为圆心r2为半径获得圆C2，获得C1与C2的两个交点，设为P1(x1,y1)和P2(x2,y2)，P1和P2的连线及延长线为预调路径L1；S3：计算L1与Ln的相交点并设为P，P为调整终点；S4：计算机器人位于P1位置或P2位置；S4：驱动机器人沿运行至P。本发明具有调整简单优点。

技术领域

本发明属于船舶清洗技术领域，特别涉及一种船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

船舶在整个的营运周期内，都会有海洋生物附着在船壁、船底、甚至螺旋桨上，尤其是船只停靠在港口、码头或锚地时，各种海生物(包括动物、植物和微生物等)就会快速附着，并在船底表面生长，在船舶吃水线以下的壳体上会形成一层厚厚的海生物垢层，这些海生物垢层主要由藻类、贝类附着物构成。

随着时间的延长，这些海洋生物的附着量将会增加，对于船舶的航行状态、甚至运营安全均会带来诸多不利影响，海洋生物附着于船体增加了船舶的重量，影响了船底外壳的光滑，使得航行阻力相比于光滑船体大幅增加，海洋生物附着在螺旋桨上能使得螺旋桨输出功率降低，降低船舶的航行速度，提高了船舶航行的油耗，这些影响都讲直接大幅提升船舶的运营成本。研究表明，部分海生物附着1～2月后个体死亡，在其死壳的船壁可出现2～5毫米深的腐蚀坑，这将直接影响船舶的自身安全。

不仅仅远洋货船需要清洗，军舰、海上钻井平台、海底管道与设备、其他的海上作业平台，都会受到海生物的附着影响，都需要进行定期清洗工作，因此海生物清洗机器人及相应的配套装备与服务，具有极其广阔的市场前景。

船舶清洗的场地包括船坞和码头。船舶进船坞通常是定期的检测或修理的情况居多，附带进行船壁海生物的清洗和重新油漆。船舶停靠码头后，可以进行一个航次后的清洗工作。

船舶清洗方式目前主要通过人工方式进行，工人使用清除工具在船坞进行附着海生物清理工作，再涂保护层、油漆等；或者由潜水员携带工具、设备在水下进行附着海生物的清除工作。随着技术的进步，国外大型船坞、码头逐渐配备了一些自动化程度较高的清洗装备，但仍然需要人员参与其中大量、繁重的配合工作。

清洗方式主要使用物理清除为主，从人工使用的铲子、钢刷、毛刷等基本工具，逐渐发展到电动钢刷、电动毛刷、高压水冲洗、高压空化射流水清洗清洗等方式。人员的参与程度也逐渐下降，劳动强度逐渐降低，清洗作业效率逐渐提高。

随着人们对海洋开发和利用的逐渐深入，水下机器人相关技术领域得到了迅速的发展，众多前沿技术学科与水下机器人技术相互融合，包括系统集成、自动控制、模式识别、信息融合、人工智能等，使得水下机器人具备了完成复杂海洋环境中预定任务的能力，在此基础上船舶自动清洗成为水下机器人的一个重要应用领域。

但是现在的机器人在洗清船壁的过程中存在偏离方向的可能，一旦偏离之后难以对方向进行调整，容易存在清洗遗漏区域，大大影响清洗效果。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，本发明的第一个目的提供了一种船壁清洗机器人的路径调整方法，本发明的第二个目的提供了一种船壁清洗机器人的路径调整装置，本发明的第三个目的提供了一种船壁清洗机器人的路径调整设备，本发明的第四个目的提供了一种存储介质。