[发明专利]电力线提取方法和激光雷达系统、存储介质

说明书

本发明涉及电力线提取方法和装置、存储介质及计算机设备。其中方法包括：获取点云数据；所述点云数据由激光雷达扫描待测电力线所在区域获得；对所述点云数据进行预处理以提取得到初始电力线点云数据；去除所述初始电力线点云数据中电力塔所在区域的点云数据，以得到中间点云数据；根据所述中间点云数据提取各根电力线点云数据；根据各根电力线点云数据确定对应的电力线特性参数；以及利用各根电力线特性参数对相应的电力线进行生长以得到完整的电力线。上述电力线提取方法能够避免电力塔等非电力线点云数据对电力线提取的干扰，从而精准地实现电力线的提取。

技术领域

本发明涉及激光雷达探测技术领域，特别是涉及一种电力线提取方法和激光雷达系统、存储介质。

背景技术

电力行业关系国家命脉，是国家的支柱产业。为了保证电力系统的正常运行，电网维护部门需要对高压输电线路进行定期危险排查。传统的危险排查方式主要包括维护人员地面肉眼观测方式和乘坐低空直升机通过手持设备的人工检测方式。上述巡线方法需要依靠大量的人力、物力和财力且效率低下。为了克服这些弊端，机载激光雷达(LightDetection And Ranging，LiDAR)以其定位精度高、抗干扰等优点弥补了传统巡线方法的众多局限性。

机载激光雷达电力巡线主要任务包括电力线点云提取、危险点检测、电力线三维重建以及巡线走廊点云分类等。其中，基于LiDAR点云数据的电力线提取方法是电力巡线的基础。传统的电力线提取方法无法精准地提取电力线。

发明内容

基于此，有必要针对传统的电力线提取方法无法精准地提取电力线的问题，提供一种电力线提取方法和激光雷达系统、存储介质。

一种电力线提取方法，包括：获取点云数据；所述点云数据由激光雷达扫描待测电力线所在区域获得；对所述点云数据进行预处理以提取得到初始电力线点云数据；去除所述初始电力线点云数据中电力塔所在区域的点云数据，以得到中间点云数据；根据所述中间点云数据提取各根电力线点云数据；根据各根电力线点云数据确定对应的电力线特性参数；以及利用各根电力线特性参数对相应的电力线进行生长以得到完整的电力线。

上述电力线提取方法，对获取到的点云数据进行预处理得到初始电力线点云数据后，将初始点云数据中电力塔所在区域的点云数据进行去除以得到中间点云数据。在得到中间点云数据后，根据对各根电力线进行提取，从而根据各根电力线数据确定其电力线特性参数，并根据其特性参数对其进行生长以得到完整的电力线。通过上述方法能够避免电力塔等非电力线点云数据对电力线提取的干扰，从而精准地实现电力线的提取。

在其中的一个实施例中，所述对所述点云数据进行预处理以提取得到初始电力线点云数据的步骤包括：对所述点云数据进行网格化处理；对网格化后的点云数据进行滤波处理以将垂直分布的点云数据进行剔除；以及利用电力线网格的分布特性采用网格聚类的方式对滤波处理后的点云数据进行提取得到电力线网格，进而得到所述初始电力线点云数据。

在其中的一个实施例中，所述对点云数据进行网格化处理的步骤中，采用的网格能够将最大尺寸的电力线划归到一个网格中，且不会将相邻两条并行的电力线划归到一个网格中；所述对网格化后的点云数据进行滤波处理以将垂直分布的点云数据进行剔除的步骤中，对于任意网格的点云数据，在其垂直方向上相邻的两个网格均存在点云数据时，将该网格的点云数据作为垂直分布的点云数据进行剔除。

在其中的一个实施例中，所述对网格化后的点云数据进行滤波处理以将垂直分布的点云数据进行剔除的步骤中，对于任意网格的点云数据，在其垂直方向上相邻的两个网格中仅下方相邻的网格存在点云数据时，进一步获取再下一层网格的点云数据，并在获取到点云数据时将当前判断的网格的点云数据作为垂直分布的点云数据进行剔除。