[发明专利]一种参考行驶线快速生成方法、系统、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种参考行驶线快速生成方法、系统、终端和存储介质,对不同难度的路段按照行驶难度分割路径规划点，将行驶难度低的部分以几何处理的方式获得行驶参考行驶线；将行驶难度高的部分结合车动力学约束以Hybrid A star算法处理方式获得行驶参考行驶线，再将各个部分的行驶参考行驶线拼接形成完整的行驶参考行驶线，该方法系统资源占用率低，算法耗时短。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种参考行驶线快速生成方法、系统、终端和存储介质。

背景技术

参考行驶线是地图路径规划服务中的一种常用模块，在获取使用者起始位置，并获取使用者输入目的地位置后，地图会生成一个全局道路(global path)，全局道路是由稀疏的沿线道路节点组成的，再由自起始位置至目的地位置终止方向的路径规划线将这些沿线道路节点串联形成全局道路(global path)。

全局道路(global path)由于节点和节点之间是直接连线的，而车辆在不同的道路场景下、在不同车型的车身动力学参数影响下，车辆实际行驶路径都需要即符合车辆车身动力学控制要求，又需要符合真实道路场景复杂工况，才能作为L4乃至L5级别的无人驾驶参考行驶线使用。而车辆在复杂停车场场景中每获取一次局部地图均会通过算法更新一次参考行驶线，而不同行驶难度的路段参考行驶线的计算难度是不同的，对于所有路段使用同一种参考行驶线生成算法会提高系统资源的占用，并且提高算法耗时。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种参考行驶线快速生成方法、系统、终端和存储介质,对不同难度的路段按照行驶难度分割路径规划点，将行驶难度低的部分以几何处理的方式获得行驶参考行驶线；将行驶难度高的部分结合车动力学约束以算法处理方式获得行驶参考行驶线，再将各个部分的行驶参考行驶线拼接形成完整的行驶参考行驶线，该方法系统资源占用率低，算法耗时短。

一种参考行驶线快速生成方法，包括：

S01：获取预加载地图和全局路径规划，找到存在于预加载地图范围内的路径规划点和路径方向；

S02：按照行驶难度分割路径规划点：

当行驶难度高于额定值时，将该部分划分为高难度局部路径部分，并给予高难度局部路径划分编号，提取高难度局部路径部分覆盖范围内的路径规划点，形成高难度局部路径规划点集；

当行驶难度低于额定值时，将该部分划分为低难度局部路径部分，并给予低难度路径划分编号，提取低难度局部路径部分覆盖范围内的路径规划点，形成低难度路径规划点集；

高难度局部路径部分和低难度路径部分的集合等于该预加载地图中全局路径规划部分；

S03：逐一提取高难度局部路径划分编号的高难度路径规划点集，路径规划点集中的每一个路径规划点均含有该路径规划点的x坐标信息、y坐标信息，

遍历高难度路径规划点集中所有路径规划点的x坐标信息，找出x坐标的最大值和x坐标的最小值；

遍历高难度路径规划点集中所有路径规划点的y坐标信息，找出y坐标的最大值和y坐标的最小值；

以x坐标最大值、x坐标最小值、y坐标最大值，y坐标最小值为边界形成高难度局部路径区域；

S04：将每一个高难度局部路径区域的高难度路径点以算法模拟参考行驶线，将每一个低难度局部路径区域中路径规划点以几何方式获取参考行驶线；将高难度局部路径规划和低难度局部路径规划按照编号拼接，形成局部地图的路径规划。