[发明专利]一种义齿自动打磨装置

权利要求书

1.一种义齿自动打磨装置，其特征在于，包括机架固定机构、并联臂操作机构、义齿自动夹持机构和义齿打磨机构；所述并联臂操作机构和义齿打磨机构相对设置于机架固定机构上，所述义齿自动夹持机构设置于并联臂操作机构的自由端，所述并联臂操作机构动作以控制义齿自动夹持机构的位姿，所述义齿自动夹持机构工作以自动夹持或松开义齿，所述义齿打磨机构工作以打磨义齿自动夹持机构所夹持的义齿。

2.如权利要求1所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述并联臂操作机构包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统；第一平板用于安装义齿自动夹持机构，第二平板固定于机架固定机构上；每一组推杆系统均包括第一万向铰链、第一铰链座、伺服电机、套筒、推杆、第二万向铰链和第二铰链座；第一铰链座固定于第一平板上，第一万向铰链一端与第一铰链座相连，另一端连接推杆的一端，推杆另一端套接于套筒内，并可在套筒内滑动，套筒的底端与第二万向铰链的一端相连，第二万向铰链的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机与套筒一体设置，以驱动套筒内的推杆活动。

3.如权利要求2所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述第二平板端面上设置有安装板，所述安装板与第二平板在靠第一平板侧所构成的夹角为钝角。

4.如权利要求1所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述义齿自动夹持机构包括驱动器、外壳和盖板；驱动器固定于外壳的底部，盖板固定于外壳的顶部，三者构成一腔体；在腔体内，设置有传动机构和义齿夹持机构，驱动器、传动机构和义齿夹持机构依次相连，驱动器通过传动机构带动义齿夹持机构夹紧或松开；义齿夹持机构设置于盖板上，并可在盖板上活动；义齿夹持机构延伸出腔体外部以夹持义齿；在盖板外端面上、对应于接收义齿的位置，设置有传感器，该传感器的输出端连接驱动器的控制端，以在感应到有义齿到来时，启动驱动器。

5.如权利要求4所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述传动机构包括丝杠、至少一根固定轴和一个N面齿轮（N为大于等于2的正整数）；丝杠连接于驱动器的动力输出端，并穿过N面齿轮的中心螺纹孔；固定轴平行于丝杠轴线，穿过N面齿轮的外围光孔，固定于盖板内端面上；N面齿轮与义齿夹持机构相齿和。

6.如权利要求5所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述义齿夹持机构包括N条夹臂，N条所述夹臂分别设置于盖板内端面上对应于N面齿轮每一个面的位置；N条夹臂设置于盖板上的一端均为齿状，且分别与N面齿轮的一个面齿和。

7.如权利要求6所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述传动机构还包括齿轮支架和N个圆柱齿轮，齿轮支架将N个圆柱齿轮固定于盖板内端面上，N面齿轮的每一个面分别通过一个圆柱齿轮与一条夹臂相齿和。

8.如权利要求7所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述N条夹臂中，至少一条夹臂由齿条和夹爪连接而成，齿条设置于盖板内端面的滑槽内，并延伸出外壳，夹爪连接于齿条的暴露端。

9.如权利要求6-8之一所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，至少一条所述夹臂的自由端端部设置有一转角圆孔。

10.如权利要求1所述的义齿自动打磨装置，其特征在于，所述义齿打磨机构由基座、转臂A、转臂B、转臂C和打磨头构成；基座固定于机架固定机构上与并联臂操作机构相对的位置，转臂A固定于基座上，转臂B设置于转臂A的自由端，转臂C设置于转臂B的自由端，转臂C的自由端连接打磨头；转臂A的自由端的转动平面垂直于基座所在面，转臂B的自由端的转动平片与转臂A的自由端的转动平面成钝角或锐角。