[发明专利]车厢对齐方法及系统

说明书

本发明涉及自动化控制领域，公开了一种车厢对齐方法及系统，解决了现有技术中登车桥与车厢之间对齐偏差较大的问题。所述方法包括：当检测到货车停稳信号时，控制登车桥向上移动；当检测到车厢接近信号时，停止向上移动，并控制登车桥纵向移动；当检测到登车桥与车厢尾部的纵向距离小于或等于预设纵向距离时，停止纵向移动；测量登车桥的两侧与车厢尾部的垂直距离，得到第一垂直距离与第二垂直距离；判断第一垂直距离与第二垂直距离是否相等；不相等时，根据第一垂直距离与第二垂直距离，控制登车桥转向移动与纵向移动，直到检测到第一垂直距离与第二垂直距离相等时确定登车桥与车厢尾部对齐。本发明实施例适用于登车桥与货车车厢的对齐过程。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体地，涉及一种车厢对齐方法及系统。

背景技术

大部分石化企业在整垛袋装产品装车出货时，采用将整垛货物通过叉车或人工的方式送至货箱内。随着粮油、饲料、化工产业装卸车的自动化程度逐步提升，对货车停靠登车桥的精确度要求也越来越高，微小偏差都会对系统可靠性造成巨大影响。目前，多数企业采用液压固定式月台搭桥登车装置，在货车停靠登车桥过程中，完全依靠人工操作车辆进行对齐，停放位置偏差大、不可控因素高。

发明内容

本发明的目的是提供一种车厢对齐方法及系统，解决了现有技术中登车桥与车厢之间对齐偏差较大，需要人工操作实现对齐的问题，实现了登车桥与货车车厢之间的对齐，减少人工操作货车停靠登车桥的时间，提高装车效率以及装车过程的可靠性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种车厢对齐方法，所述方法包括：当检测到货车停稳信号时，控制登车桥向上移动；当检测到车厢接近信号时，停止所述登车桥向上移动，并控制所述登车桥向货车车厢尾部纵向移动；当检测到所述登车桥与所述车厢尾部的纵向距离小于或等于预设纵向距离时，停止所述登车桥向所述车厢尾部纵向移动；测量所述登车桥的两侧与所述车厢尾部的垂直距离，得到第一垂直距离与第二垂直距离；判断所述第一垂直距离与所述第二垂直距离是否相等；当所述第一垂直距离与所述第二垂直距离不相等时，根据所述第一垂直距离与所述第二垂直距离，控制所述登车桥转向移动与纵向移动，直到检测到所述第一垂直距离与所述第二垂直距离相等时确定所述登车桥与所述车厢尾部对齐。

进一步地，所述当检测到货车停稳信号时，控制登车桥向上移动包括：检测所述登车桥与所述车厢尾部的相对距离；判断预设时间内所述相对距离是否变化；当检测到所述相对距离没有变化时，确定检测到货车停稳信号，并控制所述登车桥向上移动。

进一步地，所述当检测到所述登车桥与所述车厢尾部的纵向距离小于或等于预设纵向距离时，停止所述登车桥向所述车厢尾部纵向移动包括：测量所述登车桥的两侧与所述车厢尾部的纵向距离，得到第一纵向距离与第二纵向距离；将所述第一纵向距离与所述第二纵向距离中的最小值，确定为所述登车桥与所述车厢尾部的纵向距离；判断所述登车桥与所述车厢尾部的纵向距离是否小于或等于所述预设纵向距离；当所述登车桥与所述车厢尾部的纵向距离小于或等于预设纵向距离时，停止所述登车桥向所述车厢尾部纵向移动。

进一步地，所述根据所述第一垂直距离与所述第二垂直距离，控制所述登车桥转向移动与纵向移动包括：根据得到所述登车桥与所述车厢尾部的偏差角度θ，其中，D1为所述第一垂直距离，D2为所述第二垂直距离，X为所述登车桥的两侧距离；根据所述偏差角度，控制所述登车桥转向移动与纵向移动。

进一步地，在所述停止所述登车桥向上移动之后，控制所述登车桥向货车车厢尾部纵向移动之前，所述方法还包括：判断是否检测到所述登车桥的两侧与所述车厢尾部的第一接近信号和第二接近信号；当未检测到所述第一接近信号和所述第二接近信号中的任意一者时，控制所述登车桥向未检测到接近信号的一侧横向移动；当检测到横向接近信号时，停止所述登车桥横向移动。

进一步地，在所述确定所述登车桥与所述车厢尾部对齐之后，所述方法还包括：当获取到恢复初始位置指令时，控制所述登车桥恢复初始状态。