[发明专利]用于传感器节点充电的无人机调度方法及系统

权利要求书

1.一种用于传感器节点充电的无人机调度方法，其特征在于，该用于传感器节点充电的无人机调度方法包括：

获取无人机的实际续航时间、规划导航路线和所述规划导航路线下的所需续航时间，所述规划导航路线包括无人机经过多个待充电传感器节点的所在位置回到初始位置的路径；

判断规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，

在判断结果为是的情况下，

a)逐次减少所述规划导航路线中的待充电传感器节点的所在位置，以得到更新后的多个待充电传感器节点的所在位置并基于更新后的多个待充电传感器节点的所在位置获取更新后的规划导航路线，直至更新后的规划导航路线的所需续航时间小于或等于所述实际续航时间的情况下，将该规划导航路线存储一个子路线；基于减少的所述待充电传感器节点的所在位置重新获取规划导航路线，执行b)；

b)判断重新获取的该规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，

在判断结果为是的情况下，返回执行步骤a)；

在判断结果为否的情况下，基于所存储的所有子路线和所述重新获取的规划导航路线确定实际导航路线，控制所述无人机沿所述实际导航路线执行充电；

该无人机调度方法还包括：基于快速扩展随机树方法得到规划导航路线；

基于快速扩展随机树方法得到规划导航路线，包括：

获取物理区域内的地图信息、起始点和待充电传感器节点的所在位置，

在所述物理区域中任意取一个预设点，根据所述地图信息判断该预设点和起始点的直线路径中是否有障碍物，

在判断结果为否的情况下，

判定该预设点和起始点的距离小于第一预值时，将该预设点定义为起始点，并存储该直线路径；重复选取预设点直至得到所存储的直线路径能够到达所述待充电传感器节点的所在位置；

该无人机调度方法还包括：

根据所述地图信息判断该预设点和起始点的直线路径中是否有障碍物，在判断结果为是的情况下，重新在所述物理区域中任意取一个预设点，根据所述地图信息判断该重新取的预设点和起始点的直线路径中是否有障碍物。

2.根据权利要求1所述的用于传感器节点充电的无人机调度方法，其特征在于，该无人机调度方法包括：

判断规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，

在判断结构为否的情况下，控制所述无人机沿所述规划导航路线执行充电。

3.根据权利要求1所述的用于传感器节点充电的无人机调度方法，其特征在于，判定该预设点和起始点的距离大于或等于第一预值时，重新在所述物理区域中任意取一个预设点，根据所述地图信息判断该重新取的预设点和起始点的直线路径中是否有障碍物。

4.一种应用权利要求1-3中任意一项所述的无人机调度方法的无人机调度系统，其特征在于，该用于传感器节点充电的无人机调度系统包括：

管理中心，用于获取无人机的实际续航时间、规划导航路线和所述规划导航路线下的所需续航时间，所述规划导航路线包括无人机经过多个待充电传感器节点的所在位置回到初始位置的路径，还用于判断规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，在判断结果为是的情况下，a)逐次减少所述规划导航路线中的待充电传感器节点的所在位置，以得到更新后的多个待充电传感器节点的所在位置并基于更新后的多个待充电传感器节点的所在位置获取更新后的规划导航路线，直至更新后的规划导航路线的所需续航时间小于或等于所述实际续航时间的情况下，将该规划导航路线存储一个子路线；基于减少的所述待充电传感器节点的所在位置重新获取规划导航路线，执行b)；b)判断该规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，在判断结果为是的情况下，返回执行步骤a)；在判断结果为否的情况下，基于所存储的所有子路线和所述重新获取的规划导航路线确定所述实际导航路线，控制所述无人机沿所述实际导航路线执行充电。

5.根据权利要求4所述的无人机调度系统，其特征在于，该用于传感器节点充电的无人机调度系统还包括：

GPS定位模块，所述GPS定位模块设置于所述无人机中，用于采集无人机的位置信息并发送至所述管理中心。