[发明专利]SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人

权利要求书

1.一种SCARA机器人小臂结构，其特征在于，包括：

小臂(10)；

驱动机构(20)，所述驱动机构(20)安装在所述小臂(10)的第一端；

丝杠花键组件(30)，所述丝杠花键组件(30)安装在所述小臂(10)的第二端；

传动机构(80)，所述传动机构(80)连接在所述丝杠花键组件(30)和所述驱动机构(20)之间；

编码器组件(40)，所述编码器组件(40)安装在所述丝杠花键组件(30)上以采集所述丝杠花键组件(30)运动信息；

控制单元，所述控制单元与所述编码器组件(40)和所述驱动机构(20)均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件(40)传递的信息对所述驱动机构(20)进行控制以对所述丝杠花键组件(30)进行运动误差补偿。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述小臂(10)的第二端设置有安装孔(11)，所述丝杠花键组件(30)包括：

丝杠花键轴(31)，所述丝杠花键轴(31)上间隔套设有丝杠母(32)和花键母(33)，所述丝杠母(32)通过第一轴套(120)固定在所述安装孔(11)处，所述花键母(33)通过第二轴套(130)固定在丝杠安装板(70)上。

3.根据权利要求2所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述丝杠母(32)靠近所述花键母(33)的一端设置有与所述丝杠花键轴(31)同轴设置的第一台阶轴(321)；

所述编码器组件(40)包括第一编码器(41)，所述第一编码器(41)的内圈套设在所述第一台阶轴(321)上。

4.根据权利要求3所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述传动机构(80)包括第一带轮(81)，所述第一带轮(81)与所述驱动机构(20)之间通过第一同步带连接，所述第一带轮(81)套设在所述第一台阶轴(321)上并固定在所述丝杠母(32)上。

5.根据权利要求4所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述第一带轮(81)位于所述第一编码器(41)和所述丝杠安装板(70)之间，所述第一带轮(81)上设置有第一凹槽(811)，所述第一编码器(41)位于所述第一凹槽(811)内。

6.根据权利要求5所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述第一凹槽(811)的内径大于所述第一编码器(41)的外径，所述第一编码器(41)的顶部与所述第一带轮(81)之间具有第一间隙(50)。

7.根据权利要求4所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述小臂(10)上设置有多个阶梯立柱(13)，所述SCARA机器人小臂结构还包括编码器安装板(90)，所述编码器安装板(90)安装在所述阶梯立柱(13)上，所述编码器安装板(90)上设置有定位孔(91)，所述第一编码器(41)的外圈固定在所述定位孔(91)内。

8.根据权利要求7所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述SCARA机器人小臂结构还包括立柱套(100)和垫片(110)，所述立柱套(100)套设在所述阶梯立柱(13)的顶端并与所述立柱套(100)间隙配合，所述垫片(110)位于所述立柱套(100)和所述编码器安装板(90)之间，所述丝杠安装板(70)固定在所述阶梯立柱(13)的顶端，所述立柱套(100)的顶端抵顶在所述丝杠安装板(70)的底部。

9.根据权利要求8所述的SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述花键母(33)靠近所述丝杠母(32)的一端设置有与所述丝杠花键轴(31)同轴设置的第二台阶轴(331)；

所述编码器组件(40)包括第二编码器(42)，所述第二编码器(42)内圈套设在所述第二台阶轴(331)上，所述第二编码器(42)的外圈固定在所述定位孔(91)内。