[发明专利]用于内科手术的软体操作臂

权利要求书

1.一种用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述软体操作臂包括软体机械臂及固定安装于软体机械臂末端的软体紧固装置，所述软体紧固装置包括固定安装于软体机械臂末端的连接头、安装于连接头内的浮塞、缠绕于连接头外部的缠绕纤维、及安装于连接头端部的端盖，所述连接头内部设有用于夹紧浮塞的气囊，手术器械固定安装于浮塞上，端盖上设有用于贯穿手术器械的孔隙；

所述软体机械臂包括若干串联设置的弯曲模块、扭转模块及拉伸模块，所述弯曲模块用于在不同气压下发生相应的弯曲变形，所述扭转模块用于在不同气压下发生相应的扭转变形，所述拉伸模块用于在不同气压下发生相应的拉伸变形；

所述弯曲模块包括半圆柱型的第一空腔弹性体及缠绕于第一空腔弹性体上的第一纤维和第二纤维，所述第一空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第一纤维和第二纤维在半圆柱面上垂直于第一空腔弹性体轴线且均匀平行分布，第一纤维和第二纤维在矩形面上相交；

所述扭转模块包括半圆柱型的第二空腔弹性体及缠绕于第二空腔弹性体上的第三纤维，所述第二空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第三纤维在半圆柱面上与第一空腔弹性体轴线呈锐角，第三纤维在矩形面上垂直于第二空腔弹性体轴线且均匀平行分布；

所述拉伸模块包括半圆柱型的第三空腔弹性体及缠绕于第三空腔弹性体上的第四纤维和第五纤维，所述第三空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第四纤维和第五纤维在半圆柱面上相交，第四纤维和第五纤维在矩形面上垂直于第三空腔弹性体轴线且均匀平行分布。

2.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述连接头包括固定安装于软体机械臂末端的底座、固定安装于底座上的外壳、及安装于外壳内的若干气囊，浮塞安装于气囊围设而成的收容空间内，当气囊充气膨胀时将挤压并固定浮塞。

3.根据权利要求2所述的用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述缠绕纤维缠绕于外壳周围，缠绕纤维用于当气囊充气时限制气囊向外的径向膨胀。

4.根据权利要求2所述的用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述外壳呈圆形，气囊为圆弧形，连接头内形成有由若干内凹的圆弧围设而成的收容空间，浮塞收容于所述收容空间内。

5.根据权利要求4所述的用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述浮塞的侧面为内凹的圆弧，浮塞端部设有用于夹持手术器械的夹持孔，所述夹持孔与端盖上的孔隙位于同一轴线上。

6.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体操作臂，其特征在于，所述连接头与浮塞底部之间形成有气室，连接头上设有与气室相连通的充气口，当气室通过充气口充气时推动浮塞向外移动，使手术器械从端盖伸出。