[发明专利]一种壁面柔顺接触自适应机构

权利要求书

1.一种壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，所述壁面柔顺接触自适应机构包括：角支轴承(1)、弹性部件(2)、顶杆(3)及随动连接模组(4)，其中，

角支轴承(1)设置于所述壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件(2)设置于顶杆(3)的内部，顶杆(3)均匀分布于角支轴承(1)的四周，随动连接模组(4)连接至角支轴承(1)与顶杆(3)，所述壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件(2)的弹性形变量来实现角支轴承(1)的偏角自回正功能。

2.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，上述弹性部件(2)为压缩弹簧。

3.根据权利要求2所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，当所述压缩弹簧受力时，发生压缩形变；当所述压缩弹簧不受力时，回复至初始位置并带动角支轴承(1)复位。

4.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，顶杆(3)包括U型凹槽，弹性部件(2)的至少一部分容置于所述U型凹槽，使得弹性部件(2)的形变方向始终保持在垂直方向上。

5.根据权利要求1所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，弹性部件(2)与顶杆(3)的数量均为6个。

6.根据权利要求5所述的壁面柔顺接触自适应机构，其特征在于，所述壁面柔顺接触自适应机构安装于搭载有爬壁机器人的无人机。