[发明专利]一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人

权利要求书

1.一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：包括机器人底板、设置在机器人底板上的仿生章鱼形状的机器人外壳，在机器人外壳的头部内设置有浮力调节底板，浮力调节底板上方设置有浮力调整气袋、下方设置有气瓶和气动泵，气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口相连，浮力调整气袋的排气口与气动泵的进气口相连，气动泵的排气口与气瓶的进气口相连，

在机器人底板上设置有四个槽台，四个槽台间上下布置有上滑板和下滑板，在底板的两端对称设置有一支撑板，两个支撑板上分别安装有上滑板电机和下滑板电机，上滑板电机和下滑板电机的输出端分别连接有一螺杆，每个螺杆上有圆螺母，每个圆螺母连接有夹持件，两个夹持件分别与上滑板和下滑板连接，上滑板和下滑板上分别设置有四个滑轨，在机器人底板的左侧铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，在机器人底板的右侧也铰接有两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿，且两个Z字型连接上腿和两个一字型连接下腿在每一侧间隔布置，四个一字型连接下腿的端部分别铰接在下滑板上的四个滑轨中，四个Z字型连接上腿的端部分别铰接在上滑板的四个滑轨中，四个一字型连接下腿和四个Z字型连接上腿均是在两侧交错布置，每一侧靠外的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上铰接有移动支腿，且在两个移动支腿与Z字型连接上腿和一字型连接下腿之间铰接有螺旋副动力机构，每一侧中间的Z字型连接上腿和一字型连接下腿上分别设置有旋转电机，每个旋转电机的电机轴连接有桨外壳，每个桨外壳内设置有摆动桨，每个桨外壳上设置有拨水电机，拨水电机的输出轴连接有刚性轴，刚性轴和对应的摆动桨连接，在机器人底板的两端分别设置有安装座，每个安装座上设置有伺服电机，伺服电机的输出端连接蜗轮蜗杆的蜗杆端，蜗轮端连接有机械手安装底盘，机械手安装底盘上设置有支出架，支出架上设置有大臂电机和连杆电机，大臂电机的输出端连接有大手臂，大手臂的端部铰接有小手臂，连杆电机的输出端连接有连杆一，连杆一的端部铰接有连杆二，连杆二的端部与小手臂铰接，小手臂的端部设置有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：每个小手臂包括与连杆二铰接的铰接座、设置在铰接座上的实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机和手臂外壳、设置在外壳内的大空心轴、设置在大空心轴内的小空心轴、设置在小空心轴内的实心轴、与大空心轴末端连接的夹持机构，实心轴电机、小空心轴电机、大空心轴电机分别通过齿轮变速机构驱动小手臂内部的实心轴、小空心轴、大空心轴转动，实心轴尾部上的锥齿轮一与在夹持机构上的锥齿轮二啮合，通过实心轴的转动带动夹持机构绕小手臂垂直方向的旋转；小空心轴尾部的锥齿轮三与夹持机构上的锥齿轮四啮合，小空心轴转动经由固定在夹持机构上的一对直齿和一对锥齿轮换向机构带动夹持机构绕自身轴线旋转，夹持机构上的两个夹持手的中部通过销轴铰接在夹持架上，夹持手的尾端与气缸的伸缩杆分别铰接在中间连杆的两端，控制固定在夹持架上气缸的伸缩杆的伸缩使两个夹持手对样品进行夹紧和松开，以实现采样动作。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：在气瓶的排气口与浮力调整气袋的进气口之间的管路上、气动泵的排气口与气瓶的进气口之间的管路上均分别设置有球阀和单向阀。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：螺旋副动力机构包括螺旋副驱动电机、安装在螺旋副驱动电机输出端上的旋转螺纹轴、安装在旋转螺纹轴上的移动螺母。

5.根据权利要求3所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：螺旋副动力机构包括螺旋副驱动电机、安装在螺旋副驱动电机输出端上的旋转螺纹轴、安装在旋转螺纹轴上的移动螺母。

6.根据权利要求1或2所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。

7.根据权利要求3所述的一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，其特征在于：拨水电机的旋转带动刚性轴的旋转实现摆动桨的拨水动作。