[发明专利]一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统

权利要求书

1.一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：智能运输装置上设有电源开关，当打开后装置开始工作，同时我们可以通过手机上的APP来设置智能运输装置处于自动跟随还是待机状态，当设置为自动跟随时，使用者在走动的过程中，装置便处于跟随状态；可以一直识别并跟踪持有人，具有躲避障碍物并且计算最佳路径的能力，当与持有人距离较远时会自动发出警报，当走丢时可以发送位置给持有人。

2.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：单片机收到指令后便会驱动电机模块开始行走，与此同时可旋转的超声波避障模块也开始工作，当遇到障碍物时便会反馈信息回到单片机，单片机便开始驱动舵机模块来控制装置移动方向变化来达到避障的目的。

3.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：通过摄像头模块用计算机视觉里面AFC算法来识别目标的方向，在这里的摄像头是可以转动的，通过这种可以转动的摄像头来保证目标一直处于视野之内，并且用比例控制程序来实现最优路径的选择，我们会设置一个最佳跟随距离比如20cm，当跟随装置与使用者之间的距离超过这个距离时便会跟随以保持这个距离不变，这里距离的探测我们用的是红外传感器来测量距离。

4.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：区分跟随者和障碍物，使红外传感器的探测方向总是与摄像头的方向保持一致，这样就可以保证测量的距离即为使用者与装置之间的距离；在使用者被遮挡时，失去目标，通过实现一个模糊算法解决使用者被遮挡的情况，通过设定程序我们可以让装置在失去目标的情况下仍然可以按照特定方向行驶一段时间，与此同时，可以转动的摄像头自主转动来寻找目标，在仍然寻找不到目标的话便会停止行驶，原地发出警报，通过上述的设计思路便可实现装置的智能跟随。

5.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：项目功能完善化后可以将人从繁重的商场超市商品的拎挎、行李箱的拖动、仓库货物自动搬运乃至是盲人出行极其不便中解放出来；具有较高实时性，能够实时根据目标的行动来智能跟进；具有距离感应报警功能。

6.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：项目将ACF目标检测算法和无线射频模块相结合，与现在所出现的单方面无线射频类的概念产品相比，一方面不需要使用人佩戴多余产品，一方面两者结合能够更好的对目标进行识别和追踪。

7.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于：项目契合当前大热的计算机视觉和人工智能，能够对现有技术进行整合和利用开发；项目和移动终端、用户有很好的交互性，项目的数据信息实时上传到总端，和用户可以通过app对产品位置、车速、报障、剩余电量等详细信息了解。

8.根据权利要求1所述的一种基于ACF聚合通道特征的目标跟踪系统，其特征在于： 该项目可移植性、模块性高，设计出的成品可以独立的实现移动载具功能，也可以作为一个模块与其他市场现有的产品进行有机结合，例如与家教机器人结合，大大增强家教机器人的灵活性和保护性。