[发明专利]用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法

说明书

本发明公开了一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，步骤如下：将冗余惯导系统安装在六面体结构中，并置于大理石平台上，保持与大理石平台两直角边对齐；使六面体结构放置为东北天位置，连接冗余惯导系统电源与采集计算机并进行预热；通过六个位置采集到的加速度计输出数据，利用递推最小二乘法得到各加速度计的标定参数并对误差进行补偿。本发明采用上述用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，能够对冗余惯导系统中的加速度计误差进行快速准确地标定。

技术领域

本发明涉及惯性导航技术领域中的加速度计误差快速标定方法，特别是涉及一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法。

背景技术

惯性技术是一项综合了多种学科的尖端技术，是现代科学技术发展到一定阶段的产物，它是惯性导航和惯性制导技术、惯性仪表技术、惯性测量技术以及有关系统和装置技术的统称。由于惯性是所有质量体的基本属性，因此建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息，也不会向外辐射任何信息，仅靠惯导系统本身就能在全天候条件下，在全球范围内和任何介质环境里自主地、隐蔽地进行连续工作。

随着国防、航空航天技术的发展，对惯导系统可靠性与精度的要求也愈来愈高。冗余方案是提高惯导系统可靠性与精度的有效途径，只需使用较少的惯性敏感器件就可获得很高的可靠性，在系统体积、重量、成本的缩减方面具有很大优势。

惯导系统在使用前必须进行标定，所谓标定即确定一组参数使得系统的输出与输入相吻合，通过标定达到对惯性器件零偏、标度因数、安装失准角等的补偿，并确定惯性器件的数学误差模型。对于冗余惯导系统，由于增加了惯性元器件的数量，因此传统标定方法相对较为繁琐。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，能够对冗余惯导系统中的加速度计误差进行快速准确地标定。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，步骤如下：

S1、将冗余惯导系统安装在六面体结构中，并置于大理石平台上，保持与大理石平台两直角边对齐；

S2、使六面体结构放置为东北天位置，连接冗余惯导系统电源与采集计算机并进行预热；

S3、使六面体结构保持东北天位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S4、使六面体结构转至北东地位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S5、使六面体结构转至天南东位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S6、使六面体结构转至地西北位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S7、使六面体结构转至南天西位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S8、使六面体结构转至西地南位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；

S9、通过六个位置采集到的加速度计输出数据，利用递推最小二乘法得到各加速度计的标定参数并对误差进行补偿。

因此，本发明采用上述用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，通过六个位置分立式标定，简单快速地对冗余惯导系统加速度计进行标定，利用递推最小二乘法能够高效完成数据的处理。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1是本发明一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法中冗余惯导系统中传感器安装方式-冗余正十二面体安装方式；